[發明專利]一種機器人關節夾持工裝、加工設備及加工方法

有效

• 申請號: 202110768680.1
• 申請日: 2021-07-07
• 公開（公告）號: CN113369923B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 謝洽偉
• 申請（專利權）人: 佛山市同泰升精密機電科技有限公司
• 主分類號: B23Q3/00
• 分類號: B23Q3/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 彭聲強

本發明提供一種機器人關節夾持工裝、加工設備及加工方法，包括左軸承座、右軸承座、主驅動機構、安裝板、左夾持組件和右夾持組件；所述左軸承座和所述右軸承座分別與所述安裝板的左部和右部旋轉連接，所述左夾持組件和所述右夾持組件分別與所述安裝板的左部和右部連接，所述左夾持組件和右夾持組件用于夾持工件，所述左夾持組件用于夾持工件的外側壁，所述右夾持組件用于連接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料經數銑后能夠制成所述半成品，所述半成品經數銑后能夠制成機器人關節。本發明的好處是可以采用同一臺數控機床加工工件的內側壁和外側壁。

技術領域

本發明屬于四軸數銑加工領域，特別涉及一種機器人關節夾持工裝、加工設備及加工方法。

背景技術

為了提升四軸加工的效率，現有技術中的四軸加工工裝上設置有多個夾持工位，例如，公開號為CN209698531U的中國專利公開了一種望遠鏡外殼毛坯件的四軸旋轉加工工裝，包括設置在機床導軌上的旋轉驅動裝置、設置在所述旋轉驅動裝置上的旋轉架和至少一個沿旋轉軸線方向設置的工件夾持機構，所述旋轉架的旋轉軸線平行于機床導軌，且所述旋轉架通過旋轉驅動裝置沿旋轉軸線周向轉動；所述工件夾持機構包括工件支撐板、定位結構和壓緊機構，所述工件支撐板設置在旋轉架上，且所述定位結構設置在工件支撐板上，所述定位結構定位被加工工件，所述工件支撐板兩側的旋轉架上分別設置有壓緊機構，被加工工件通過壓緊機構壓覆在工件支撐板上。

現有技術存在的問題是，工件夾持機構與工件的外表面抵接，工件上被夾持的面不能夠被加工到，因此只能對工件上部分的面進行加工。

因此，現有技術有待改進。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：只能對工件上部分的面進行加工。

為了達到上述的目的，本發明的具體技術方案如下：

一種機器人關節夾持工裝，包括左軸承座、右軸承座、主驅動機構、安裝板、左夾持組件和右夾持組件；所述左軸承座和所述右軸承座分別與所述安裝板的左部和右部旋轉連接，所述左夾持組件和所述右夾持組件分別與所述安裝板的左部和右部連接，所述左夾持組件和右夾持組件用于夾持工件，所述左夾持組件用于夾持工件的外側壁，所述右夾持組件用于連接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料經數銑后能夠制成所述半成品，所述半成品經數銑后能夠制成機器人關節。

作為上述技術方案的進一步改進，所述左夾持組件包括定位臺、驅動機構、前夾持爪和后夾持爪，所述驅動機構與所述定位臺的頂部連接，所述定位臺的底部與所述安裝板的頂部連接，所述定位臺的右側壁上設有向右凸起的第一定位凸臺，所述第一定位凸臺用于連接所述工件，所述驅動機構與所述前夾持爪和后夾持爪均連接并驅動所述前夾持爪和所述后夾持爪相互靠近或相互遠離。

作為上述技術方案的進一步改進，所述右夾持組件包括底座和螺釘，所述底座上設有向上凸起的第二定位凸臺，所述第二定位凸臺的俯視投影為圓角多邊形，第二定位凸臺用于連接所述工件，所述底座和所述安裝板上均設有避讓通孔，所述螺釘的螺柱穿過所述避讓通孔，所述螺釘的螺柱與所述工件相連。

一種機器人關節加工設備，包括上述中任一項所述的機器人關節夾持工裝，還包括控制器、左加工機械手、右加工機械手和轉移機械手，所述控制器與所述左加工機械手、右加工機械手和轉移機械手均電連接，所述左加工機械手和所述右加工機械手上均連接有數銑刀具，所述左加工機械手和所述右加工機械手分別用于加工所述左夾持組件和所述右夾持組件上的工件；所述轉移機械手用于將工件夾持到所述左夾持組件上或所述右夾持組件上，或所述轉移機械手用于將所述工件從所述左夾持組件上或所述右夾持組件上取下。