[發(fā)明專利]建筑物點(diǎn)云輪廓提取方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110767374.6 | 申請日： | 2021-07-07 |
| 公開（公告）號： | CN113689443A | 公開（公告）日： | 2021-11-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 吳麗沙;楊曉冬;張谷生;劉建明;楊斌 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京道達(dá)天際科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/12 | 分類號： | G06T7/12;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京華專卓海知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11664 | 代理人： | 王一;張繼鑫 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 建筑物 輪廓 提取 方法 裝置 | ||
1.一種建筑物點(diǎn)云輪廓提取方法，其特征在于，包括：
獲取建筑物激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成體元數(shù)據(jù)集；
對所述體元數(shù)據(jù)集進(jìn)行連通成分分析，根據(jù)分析結(jié)果對建筑物體元單體進(jìn)行分割；
對分割完成的建筑物體元單體進(jìn)行處理，得到建筑物點(diǎn)云輪廓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成體元數(shù)據(jù)集包括：
根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中最大和最小的三維坐標(biāo)的值，構(gòu)建軸向包圍盒；
根據(jù)體元分辨率將所述軸向包圍盒劃分為一系列規(guī)則的體元，生成體元數(shù)據(jù)集；所述體元分辨率根據(jù)點(diǎn)云之間的平均點(diǎn)間距確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：
對所述體元數(shù)據(jù)集中的體元進(jìn)行賦值，將包含激光點(diǎn)的體元賦值為1，不包含激光點(diǎn)的體元賦值為0。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述體元數(shù)據(jù)集中的體元進(jìn)行賦值，將包含激光點(diǎn)的體元賦值為1，不包含激光點(diǎn)的體元賦值為0包括：
基于所述體元分辨率、激光點(diǎn)的三維坐標(biāo)和體元的行、列、層，確定所述激光點(diǎn)在所述體元數(shù)據(jù)集中的位置，將包含激光點(diǎn)的體元賦值為1，不包含激光點(diǎn)的體元賦值為0；所述體元的行、列、層用于表示激光點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述體元數(shù)據(jù)集進(jìn)行連通成分分析，根據(jù)分析結(jié)果對建筑物體元單體進(jìn)行分割包括：
在所述體元數(shù)據(jù)集中，將所有體元的狀態(tài)均設(shè)置為未處理，選取任一體元作為種子體元，將所述種子體元的狀態(tài)設(shè)置為已處理并進(jìn)行標(biāo)號；
搜索所述種子體元的鄰域，將鄰域中數(shù)值為1的體元壓入堆棧，標(biāo)記上和所述種子體元相同的標(biāo)號，并將壓入所述堆棧的體元的狀態(tài)設(shè)置為已處理，從所述堆棧從選取任一體元作為種子體元，重復(fù)本步驟，直到堆棧為空；
將所述標(biāo)號+1，重復(fù)上述步驟直到所述體元數(shù)據(jù)集中的所有體元均被標(biāo)號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，
若所述種子體元的鄰域中，鄰域體元的數(shù)值均為0，則重新選取種子體元，標(biāo)號+1。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述對分割完成的建筑物體元單體進(jìn)行處理，得到建筑物點(diǎn)云輪廓包括：
基于已分割完成的建筑物體元單體的行列值構(gòu)建第一點(diǎn)集；
從所述第一點(diǎn)集中選取任一點(diǎn)p1，搜尋與所述p1距離小于閾值的點(diǎn)，構(gòu)建第二點(diǎn)集；
從所述第二點(diǎn)集中選取任一點(diǎn)p2，通過預(yù)設(shè)公式計(jì)算得到經(jīng)過所述p1和p2且半徑的值為所述閾值一半的圓心p3；
遍歷所述第二點(diǎn)集，得到除所述p1和p2外，其它點(diǎn)到所述p3的距離，若所述其它點(diǎn)到所述p3的距離均大于所述半徑，則所述p1和p2均為建筑物輪廓上的點(diǎn)，進(jìn)行提??；
重復(fù)上述操作，直到所述第一點(diǎn)集中所有的點(diǎn)均遍歷完成，得到建筑物點(diǎn)云輪廓。
8.一種建筑物點(diǎn)云輪廓提取裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取建筑物激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
生成模塊，用于對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成體元數(shù)據(jù)集；
分析模塊，用于對所述體元數(shù)據(jù)集進(jìn)行連通成分分析，根據(jù)分析結(jié)果對建筑物體元單體進(jìn)行分割；
處理模塊，用于對分割完成的建筑物體元單體進(jìn)行處理，得到建筑物點(diǎn)云輪廓。
9.一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的方法。
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