[發(fā)明專利]基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110767078.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113548054B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱亞坤;賴鋒;劉義軍;余昊;陳永昌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/00
• 分類號(hào): B60W40/00;B60W30/18;G08G1/01;G08G1/16
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 韓夢(mèng)晴

1.一種基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取臨車道車輛軌跡時(shí)序信息，所述軌跡時(shí)序信息包括臨車道的每個(gè)車輛的實(shí)時(shí)位置、實(shí)時(shí)車速、實(shí)時(shí)加速度、實(shí)時(shí)車速方差和實(shí)時(shí)車速協(xié)方差；

根據(jù)獲取的車輛軌跡時(shí)序信息，獲取臨車道車輛的預(yù)測(cè)軌跡信息；

根據(jù)獲取的臨車道車輛的預(yù)測(cè)軌跡信息，獲取臨車道車輛的變道意圖；

所述“根據(jù)獲取的臨車道車輛的預(yù)測(cè)軌跡信息，獲取臨車道車輛的變道意圖”步驟，具體包括以下步驟：

獲取預(yù)設(shè)的車輛軌跡時(shí)序信息和切入概率的關(guān)系模型；

根據(jù)獲取的車輛軌跡時(shí)序信息以及車輛軌跡時(shí)序信息和切入概率的關(guān)系模型，獲取臨車道車輛的切入概率；

根據(jù)獲取臨車道車輛的切入概率，獲取臨車道車輛的變道意圖；

所述“根據(jù)獲取臨車道車輛的切入概率，獲取臨車道車輛的變道意圖”步驟，具體包括以下步驟：

比對(duì)獲取的臨車道車輛的切入概率和變道概率閾值，獲取比對(duì)結(jié)果；

根據(jù)獲取的比對(duì)結(jié)果，獲取臨車道車輛的變道意圖；

所述“根據(jù)獲取的比對(duì)結(jié)果，獲取臨車道車輛的變道意圖”步驟，具體包括以下步驟：

當(dāng)臨車道車輛的切入概率大于所述變道概率閾值時(shí)，判定該臨車道車輛存在變道意圖；

當(dāng)臨車道車輛的切入概率不大于所述變道概率閾值時(shí)，判定該臨車道車輛不存在變道意圖。

2.如權(quán)利要求1所述的基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述“根據(jù)獲取的比對(duì)結(jié)果，獲取臨車道車輛的變道意圖”步驟之后，還包括以下步驟：

獲取臨車道車輛的行駛工況和本車道車輛的行駛工況；

根據(jù)獲取的臨車道車輛的行駛工況和本車道車輛的行駛工況，控制本車道車輛執(zhí)行針對(duì)臨車道車輛的變道對(duì)策。

3.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述“根據(jù)獲取的臨車道車輛的行駛工況和本車道車輛的行駛工況，控制本車道車輛執(zhí)行針對(duì)臨車道車輛的變道對(duì)策”步驟，具體包括以下步驟：

當(dāng)臨車道車輛的切入概率大于所述變道概率閾值并且臨車道車輛的車速相對(duì)于本車道車輛車速較低，控制本車道車輛減速。

4.如權(quán)利要求3所述的基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述“根據(jù)獲取的臨車道車輛的行駛工況和本車道車輛的行駛工況，控制本車道車輛執(zhí)行針對(duì)臨車道車輛的變道對(duì)策”步驟之后，還包括以下步驟：

當(dāng)臨車道車輛的切入概率不大于所述變道概率閾值并且臨車道車輛的單輪壓線，控制本車道車輛正常行駛車速跟車行駛并且執(zhí)行鳴笛警示指令。

5.如權(quán)利要求1所述的基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述“獲取預(yù)設(shè)的車輛軌跡時(shí)序信息和切入概率的關(guān)系模型”步驟，具體包括以下步驟：

獲取車輛軌跡時(shí)序信息；

根據(jù)獲取的車輛軌跡時(shí)序信息和車輛各軌跡時(shí)序信息的權(quán)重值字母代號(hào)，加權(quán)建立車輛各軌跡時(shí)序信息和理論切入概率的關(guān)系模型；

將獲取的車輛軌跡時(shí)序信息進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn)，獲取實(shí)際切入工況；

比對(duì)理論切入概率和實(shí)際切入工況，對(duì)車輛各軌跡時(shí)序信息的權(quán)重值進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至經(jīng)加權(quán)計(jì)算得到的理論切入概率符合實(shí)際切入工況；

將最終的車輛各軌跡時(shí)序信息的權(quán)重值和車輛各軌跡時(shí)序信息建立預(yù)設(shè)的車輛軌跡時(shí)序信息和切入概率的關(guān)系模型。

6.一種基于時(shí)序的車輛變道意圖預(yù)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

軌跡時(shí)序信息獲取模塊，用于獲取臨車道車輛軌跡時(shí)序信息，所述軌跡時(shí)序信息包括臨車道的每個(gè)車輛的實(shí)時(shí)位置、實(shí)時(shí)車速、實(shí)時(shí)加速度、實(shí)時(shí)車速方差和實(shí)時(shí)車速協(xié)方差；

預(yù)測(cè)軌跡信息獲取模塊，與所述軌跡時(shí)序信息獲取模塊通信連接，用于根據(jù)獲取的車輛軌跡時(shí)序信息，獲取臨車道車輛的預(yù)測(cè)軌跡信息；

變道意圖獲取模塊，與所述預(yù)測(cè)軌跡信息獲取模塊通信連接，用于根據(jù)獲取的臨車道車輛的預(yù)測(cè)軌跡信息，獲取臨車道車輛的變道意圖；

所述變道意圖獲取模塊進(jìn)一步包括：

關(guān)系模型獲取單元，用于獲取預(yù)設(shè)的車輛軌跡時(shí)序信息和切入概率的關(guān)系模型；

切入概率獲取單元，與所述關(guān)系模型獲取單元通信連接，用于根據(jù)獲取的車輛軌跡時(shí)序信息以及車輛軌跡時(shí)序信息和切入概率的關(guān)系模型，獲取臨車道車輛的切入概率；

變道意圖獲取單元，與所述切入概率獲取單元通信連接，用于根據(jù)獲取的臨車道車輛的切入概率，獲取臨車道車輛的變道意圖；

所述“根據(jù)獲取臨車道車輛的切入概率，獲取臨車道車輛的變道意圖”步驟，具體包括以下步驟：

比對(duì)獲取的臨車道車輛的切入概率和變道概率閾值，獲取比對(duì)結(jié)果；

根據(jù)獲取的比對(duì)結(jié)果，獲取臨車道車輛的變道意圖；

所述“根據(jù)獲取的比對(duì)結(jié)果，獲取臨車道車輛的變道意圖”步驟，具體包括以下步驟：

當(dāng)臨車道車輛的切入概率大于所述變道概率閾值時(shí)，判定該臨車道車輛存在變道意圖；

當(dāng)臨車道車輛的切入概率不大于所述變道概率閾值時(shí)，判定該臨車道車輛不存在變道意圖。