[發(fā)明專利]一種抗蠕變繩驅(qū)機(jī)械手指有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110765915.1 | 申請(qǐng)日： | 2021-07-05 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113386161B | 公開（公告）日： | 2022-08-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 俞忠達(dá);向帆;雷深皓;杜雪峰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 四川中科彭成機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J15/00 | 分類號(hào)： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京盛凡佳華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11947 | 代理人： | 孫瑞峰 |
| 地址： | 611900 四川省成*** | 國(guó)省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 抗蠕變繩驅(qū) 機(jī)械 手指 | ||
1.一種抗蠕變繩驅(qū)機(jī)械手指，其特征在于：包括指節(jié)(1)、繩驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)和關(guān)節(jié)鎖定系統(tǒng)(3)；
所述指節(jié)(1)包括第一指節(jié)(101)、第二指節(jié)(102)和第三指節(jié)(103)；
所述第一指節(jié)(101)、第二指節(jié)(102)和第三指節(jié)(103)之間均通過(guò)關(guān)節(jié)鎖定系統(tǒng)(3)連接，且第一指節(jié)(101)、第二指節(jié)(102)和第三指節(jié)(103)之間通過(guò)繩驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)傳動(dòng)；
所述關(guān)節(jié)鎖定系統(tǒng)(3)包括關(guān)節(jié)軸(301)、蝶形墊片(302)、膨脹錐(303)、調(diào)整螺套(304)和鎖緊螺母(305)，所述蝶形墊片(302)套在關(guān)節(jié)軸(301)的軸帽處，且關(guān)節(jié)軸(301)的另一端通過(guò)膨脹錐(303)、調(diào)整螺套(304)和鎖緊螺母(305)緊固；
所述膨脹錐(303)所采用材料的熱膨脹系數(shù)大于指節(jié)(1)所采用材料的膨脹系數(shù)，所述膨脹錐(303)與關(guān)節(jié)軸(301)樞轉(zhuǎn)固定，沿軸線可滑動(dòng)，膨脹錐(303)外表面為錐面，并與指節(jié)(1)的內(nèi)錐面錐度一致；
常溫情況下膨脹錐(303)的外表面與指節(jié)(1)的內(nèi)錐面留有間隙，關(guān)節(jié)可以在繩索拉力的作用下自由轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述指節(jié)(1)上內(nèi)置的溫度傳感器在檢測(cè)到溫度到達(dá)鎖定閾值后，可降低繩索的張緊力，繩索應(yīng)力降低，當(dāng)溫度降低至閾值附近時(shí)，可控制繩索再次張緊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抗蠕變繩驅(qū)機(jī)械手指，其特征在于：所述繩驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)采用鍵-滑輪結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)形式為拉-拉閉環(huán)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)關(guān)節(jié)由兩條拉繩驅(qū)動(dòng)。
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