[發(fā)明專利]多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110765250.4
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113467455A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段書用;章霖鑫;韓旭;歐陽(yáng)衡;侯志平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 天津市鼎拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

1.一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：初始柵格化地圖，且賦予智能小車目標(biāo)線索參數(shù)；選擇一柵格位置為起始位置并選定一方向前進(jìn)；

S2：實(shí)時(shí)獲取行進(jìn)中柵格的環(huán)境指標(biāo)參數(shù)和環(huán)境信息，所述環(huán)境信息包括：交叉口位置；利用交叉口位置搭建搜索樹(shù)，并比較環(huán)境指標(biāo)參數(shù)與目標(biāo)線索參數(shù)是否相同；

S3：若環(huán)境指標(biāo)參數(shù)與目標(biāo)線索參數(shù)相同，則停止行進(jìn)；反溯所建的搜索樹(shù)上行進(jìn)至當(dāng)前柵格的可行路徑并賦予該可行進(jìn)路徑上的每一柵格移動(dòng)獎(jiǎng)勵(lì)參數(shù)；

S4：退回該可行進(jìn)路徑上與當(dāng)前柵格相鄰的交叉口處，選定交叉口處與上述方向垂直且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)，執(zhí)行S2；

S5：反復(fù)執(zhí)行S2-S4，直至搜索樹(shù)已無(wú)法再擴(kuò)展，則智能小車停止探索并得到構(gòu)建完成的搜索樹(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

步驟S2中還包括：若判斷無(wú)法前進(jìn)時(shí)，退回至搜索樹(shù)上與之相鄰的上一交叉口處，并賦予該交叉口處沿上述方向前進(jìn)的移動(dòng)懲罰參數(shù)；再次選定該交叉口處與上述方向垂直且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

步驟S2中還包括：再次選定交叉口處與上述方向垂直且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)后，若仍判斷無(wú)法前進(jìn)時(shí)，退回至搜索樹(shù)上與該交叉口相鄰的上一交叉口處，并賦予該交叉口處沿上述方向前進(jìn)的移動(dòng)懲罰參數(shù)；選定該相鄰的上一交叉口處與上述方向相逆且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于：步驟S2中還包括：再次選定該相鄰的上一交叉口處與上述方向相逆且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)后，若仍判斷無(wú)法前進(jìn)時(shí)，退回至搜索樹(shù)上與該交叉口相鄰的上一交叉口處，并賦予該交叉口處沿上述方向前進(jìn)的移動(dòng)懲罰參數(shù)；選定該相鄰的上一交叉口處未被賦予移動(dòng)懲罰參數(shù)的一方向前進(jìn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

步驟S4中選定交叉口處與上述方向垂直且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)后還包括：若判斷無(wú)法前進(jìn)時(shí)，退回至搜索樹(shù)上與之相鄰的上一交叉口處，并賦予該交叉口處沿上述方向前進(jìn)的移動(dòng)懲罰參數(shù)；選定該相鄰的上一交叉口處與上述方向相逆且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

步驟S4中還包括：再次選定該相鄰的上一交叉口處與上述方向相逆且可行進(jìn)的一方向繼續(xù)前進(jìn)后，若仍判斷無(wú)法前進(jìn)時(shí)，退回至搜索樹(shù)上與該交叉口相鄰的上一交叉口處，并賦予該交叉口處沿上述方向前進(jìn)的移動(dòng)懲罰參數(shù)；選定該相鄰的上一交叉口處未被賦予移動(dòng)懲罰參數(shù)的一方向前進(jìn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

所述環(huán)境信息還包括：障礙物信息和邊界信息；若智能小車前方為障礙物信息或邊界信息，則判斷無(wú)法前進(jìn)。

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼；一個(gè)或多個(gè)處理器，用于讀取所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序代碼以執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括指令，當(dāng)所述指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的多工況未知復(fù)雜環(huán)境下智能小車路徑規(guī)劃方法。