[發明專利]一種集群無人機拋秧方法

有效

• 申請號: 202110764848.1
• 申請日: 2021-07-07
• 公開（公告）號: CN113439511B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 張天義;張海;劉惠玲;葉婷;曾幸欽;舒雨鋒;熊長煒;劉志偉;梅陽寒;左大利;李笑勉
• 申請（專利權）人: 廣東諾海科技集團有限公司
• 主分類號: A01C11/00
• 分類號: A01C11/00;G05D1/10;B64D1/02
• 代理公司: 廣州本諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44574
• 代理人: 陳耿

本發明公開了一種集群無人機拋秧方法，包括如下步驟：S101、構建單架無人機拋秧掛載裝置；所述單架無人機拋秧掛載裝置是一個上開口的三層箱體，包括上中下層拋秧箱底板、上中下層拋秧箱底板旋轉軸、上中下層箱無線控制器、上中下層箱電磁鎖；S102、多機協同拋秧路徑規劃及實施；包括構建二維平面坐標系，將稻田映射到二維平面中，進行路徑規劃，執行集群無人機橫縱向拋秧作業算法；S103、集群無人機拋秧補種實施；包括統計拋秧補種范圍，實施拋秧補種作業；通過上述步驟的執行和實施，實現了集群無人機拋秧效果。

技術領域

本發明涉及無人機應用領域，特別涉及基于集群無人機的水稻拋秧方法研究。

背景技術

糧食生產關系國計民生，水稻是糧食的重要種類之一，種植面積占有一定比例，水稻種植對于保障糧食安全具有舉足輕重的作用；水稻種植模式的改善有利于提高水稻種植效率，降低勞動強度，縮短水稻秧苗返青時間；當前，水稻種植模式種類較多，可包括手插秧、直播、拋秧、機插秧和再生稻；隨著農村土地流轉工作的推進，以及農村生產作業合作社的發展，水稻種植田地被逐步流轉到一起，水稻生產聯合作業規模不斷擴大，水稻種植大戶和合作種植經濟體陸續出現；在上述背景下，傳統的以手工插秧為主的水稻種植技術已經不能較好的適應種植作業需求，對于水稻節本省工高效的種植方式具有一定社會需求；無人機在農業生產中的應用不斷豐富，在提高農業生產作業效率上起到了積極作用，如何利用集群無人機實現水稻拋秧成為一項研究課題。

當前，面向水稻拋秧的專利研究較為豐富，如2016年8月申請的題為“一種全自動水稻拋秧裝置”的發明專利，構造了一組秧斗焊接在支架的中部，輸送板由四個支腳支撐，每個支腳的下端連接一個車輪，通過此裝置可實現秧苗全自動拋秧作業，提高了水稻秧苗栽種效率；還如2015年9月申請的題為“一種農用無人機拋秧裝置”的實用新型專利，集成了秧苗箱、豎支撐桿、秧苗放置架、螺母、絲杠、電機，構造了可掛載到無人機上進行拋秧的裝置；還如2020年5月公開的題為“一種水稻拋秧無人機”的發明專利，利用傳送帶將秧苗存儲裝置中的秧苗運輸至拋秧口，進而通過自由落體的形式拋撒秧苗；此模式可減小對秧苗的損傷，且拋秧準確、均勻，適合小面積拋秧和補種。

發明內容

鑒于上述背景信息，本發明旨在提供一種集群無人機拋秧方法，解決了利用集群無人機進行水稻秧苗拋撒種植問題；為實現上述目的，本發明采用如下技術方案。

一種集群無人機拋秧方法，包括如下步驟：