[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法、裝置以及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110764549.8
• 申請日: 2021-07-07
• 公開（公告）號: CN113246146B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯偉欽;孟強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳若貝特智能機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
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• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法、裝置以及系統(tǒng)，其包括并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器、檢測工具以及測量工具，末端執(zhí)行器位于并聯(lián)機(jī)器人的末端，測量工具設(shè)置于所述末端執(zhí)行器上，檢測工具設(shè)置在并聯(lián)機(jī)器人的工作空間內(nèi)；通過控制末端執(zhí)行器運(yùn)動帶動測量工具運(yùn)動，驅(qū)使測量工具端部移動距離參數(shù)，記錄此時(shí)測量工具端部的坐標(biāo)信息；根據(jù)分析計(jì)算得到補(bǔ)償值，補(bǔ)入并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)內(nèi)，以此作為并聯(lián)機(jī)器人校正誤差后新的原點(diǎn)坐標(biāo)。本申請具有減小加工和裝配誤差對并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)生的影響的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人設(shè)備的領(lǐng)域，尤其是涉及一種并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法、裝置以及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

原點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，無法確定原點(diǎn)的機(jī)器人就沒有辦法判斷自身位置，更不用說精確控制其運(yùn)動到指定位置。

為了精確控制并聯(lián)機(jī)器人和了解并聯(lián)機(jī)器人的誤差，需要對并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，而對并聯(lián)機(jī)器人原點(diǎn)的標(biāo)定是其中較為重要的過程之一，現(xiàn)有方法是通過機(jī)械件來保證并聯(lián)機(jī)器人原點(diǎn)的定位。

針對上述中的相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人認(rèn)為，由于機(jī)械件本身就存在加工和裝配誤差，難以保證精度，同時(shí)為了提高加工和裝配精度，也增加了生產(chǎn)成本，因此有待改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

為了減小加工和裝配誤差對并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)生的影響，本申請?zhí)峁┮环N并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法、裝置以及系統(tǒng)。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法，采用如下的技術(shù)方案：

一種并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法，所述方法應(yīng)用一種并聯(lián)機(jī)器人，所述并聯(lián)機(jī)器人包括并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器、檢測工具以及測量工具，所述末端執(zhí)行器位于所述并聯(lián)機(jī)器人的末端，所述測量工具設(shè)置于所述末端執(zhí)行器上，所述檢測工具設(shè)置在所述并聯(lián)機(jī)器人的工作空間內(nèi)；

設(shè)定所述并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)；

基于所述并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)建立坐標(biāo)系，借助所述檢測工具從坐標(biāo)系中測得所述測量工具端部任意一點(diǎn)的坐標(biāo)，當(dāng)所述末端執(zhí)行器運(yùn)動時(shí)，所述檢測工具實(shí)時(shí)監(jiān)測所述測量工具端部任意一點(diǎn)的動態(tài)坐標(biāo)；

在所述并聯(lián)機(jī)器人的工作空間中的任意位置安裝校正靶標(biāo)，通過所述檢測工具檢測并記錄所述校正靶標(biāo)上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)信息；

通過對比所述測量工具端部任意一點(diǎn)與所述校正靶標(biāo)上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)信息，計(jì)算出此所述測量工具端部任意一點(diǎn)移動至所述校正靶標(biāo)上任意一點(diǎn)時(shí)，所述測量工具需要移動的距離參數(shù)并記錄；

通過控制所述末端執(zhí)行器運(yùn)動帶動所述測量工具運(yùn)動，驅(qū)使所述測量工具移動此距離參數(shù)，再次記錄此時(shí)所述測量工具端部的坐標(biāo)信息，對比此時(shí)所述測量工具端部的坐標(biāo)信息與原先記錄的所述校正靶標(biāo)上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)信息的偏差，通過分析計(jì)算，得到彌補(bǔ)誤差所需的補(bǔ)償值；

將補(bǔ)償值補(bǔ)入所述并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)內(nèi)，以此作為所述并聯(lián)機(jī)器人校正誤差后新的原點(diǎn)坐標(biāo)。

通過采用上述技術(shù)方案，基于并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)建立坐標(biāo)系，測量工具設(shè)置在末端執(zhí)行器上，通過檢測工具檢測測量工具端部任意一點(diǎn)的坐標(biāo)并記錄；在并聯(lián)機(jī)器人的工作空間內(nèi)設(shè)置校正靶標(biāo)，并通過檢測工具檢測校正靶標(biāo)的坐標(biāo)信息，通過計(jì)算得出測量工具端部任意一點(diǎn)移動至校正靶標(biāo)上任意一點(diǎn)時(shí)需要移動的距離參數(shù)；控制末端執(zhí)行器運(yùn)動帶動測量工具運(yùn)動此距離參數(shù)，記錄此時(shí)測量工具端部的坐標(biāo)信息，通過對比分析此時(shí)記錄的測量工具端部的坐標(biāo)信息與校正靶標(biāo)的坐標(biāo)信息之間的偏差，分析計(jì)算得到彌補(bǔ)誤差所需補(bǔ)償值；將得到的補(bǔ)償值補(bǔ)入到并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)，形成新的原點(diǎn)坐標(biāo)，將并聯(lián)機(jī)器人存在的誤差通過補(bǔ)入到原點(diǎn)坐標(biāo)彌補(bǔ)誤差，以此來減小加工和裝配誤差對并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)生的影響。