[發明專利]一種基于無信號燈路口的自主路口管理系統及方法

有效

• 申請號: 202110764024.4
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113450570B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李柏;鐘翔;方勇
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/015;G08G1/052;G08G1/08;G08G1/16
• 代理公司: 重慶一葉知秋專利代理事務所(普通合伙) 50277
• 代理人: 劉洪雨

1.一種基于無信號燈路口的自主路口管理系統，其特征在于，包括：

多個感知單元，每個感知單元按照設定距離范圍分別設置在無信號燈路口的各個方向的道路處，用于感知經該感知單元駛向所述無信號燈路口或駛離所述無信號燈路口的車輛，其中，以所述無信號燈路口為中心、各個方向的感知單元為邊界構成的區域為駕駛接管區域，每個道路方向的所述感知單元與所述無信號燈路口之間均設有協同邊界線，以所述無信號燈路口為中心、各個方向的協同邊界線為邊界構成的區域為車輛協同區域；

中心處理設備，分別與每個感知單元通信連接，用于接管駛入所述駕駛接管區域的車輛的行駛控制權限，以及，歸還駛出所述駕駛接管區域的車輛的行駛控制權限，其中，被接管行駛控制權限的車輛為受控車輛，被歸還行駛控制權限的車輛為自控車輛，車輛駛入所述駕駛接管區域到駛出所述駕駛接管區域的過程包括第一階段、第二階段和第三階段，所述第一階段表示車輛從來向的感知單元駛向來向的協同邊界線，所述第二階段表示車輛從來向的協同邊界線經所述無信號燈路口后駛向去向的協同邊界線，所述第三階段表示車輛從去向的協同邊界線駛向去向的感知單元，來向表示車輛未通過所述無信號燈路口時所在的道路方向，去向表示車輛通過所述無信號燈路口后所在的道路方向；

所述中心處理設備，還用于對駛入所述駕駛接管區域的車輛進行批次劃分，并控制同一批次的各個車輛在所述第一階段內保持當前車道內直線前行，在所述第二階段內協同駛過所述無信號燈路口，在所述第三階段內保持勻速直線運行，其中，同一批次的位于同一道路方向的多個車輛在所述第一階段內保持相對位置固定；

其中，所述中心處理設備，還用于：接收任一所述感知單元發送的第一感知信息，其中，所述第一感知信息為該感知單元感知到車輛駛入所述駕駛接管區域時生成，所述第一感知信息包含被感知車輛的唯一編號；根據所述第一感知信息，接管該唯一編號對應的車輛的行駛控制權限；將最新駛入所述駕駛接管區域的受控車輛的車速調節至與前一車輛的車速一致；在當前未分批次的受控車輛數量達到設定數量時，將此設定數量的受控車輛劃分為第N批次，N為正整數；獲取第N批次的各個車輛的相對位置關系，并基于所述相對位置關系預測第N批次的各個車輛在t₀時刻組成的編隊構型，其中，t₀時刻為第N批次中的頭車到達第二階段的起點位置的時刻；基于第N批次的各個車輛在t₀時刻的編隊構型，生成第N批次的各個車輛在第二階段內的協同行駛軌跡，其中，第N批次的各個車輛基于所述協同行駛軌跡運行抵達第二階段的終點位置時，每個車輛的速度均為設定速度，且第N批次的尾車抵達第二階段的終點位置的時刻為t₀+t_stage2；調用數據庫中記錄的仍位于所述駕駛接管區域的第N-1，N-2，…，1批次的車輛的行車軌跡；并基于第N-1，N-2，…，1批次的車輛的行車軌跡，以及第N批次的各個車輛在t₀時刻的編隊構型，確定出第N批次的頭車到達第二階段的起點位置的時刻t₀；基于時刻t₀，第N-1，N-2，…，1批次的車輛的行車軌跡，以及第N批次的各個車輛在t₀時刻的編隊構型，確定出第N批次的各個車輛在所述第一階段內的行車軌跡，其中，在所述第一階段內，第N批次的各個車輛的速度保持同步調節。

2.根據權利要求1所述的基于無信號燈路口的自主路口管理系統，其特征在于，所述中心處理設備，還用于：

基于設定的勻速直線行駛規則，以及第N批次的各個車輛基于所述協同行駛軌跡運行抵達第二階段的終點位置的時刻，確定出第N批次的各個車輛在所述第三階段內的行車軌跡。

3.根據權利要求2所述的基于無信號燈路口的自主路口管理系統，其特征在于，所述中心處理設備，還用于：

按次序整合第N批次的各個車輛在第一階段的行車軌跡、第二階段的協同行駛軌跡和第三階段的行車軌跡，得到第N批次的各個車輛的受控行車軌跡；

將第N批次的各個車輛的受控行車軌跡存儲在數據庫中。