[發明專利]無人車位置檢測方法、裝置、設備、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 202110763599.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN113486797B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 劉銘劍;王煜城;孫迅;謝術富;翟玉強;王昊;夏添
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06V20/64;G06V10/30;G06V10/25;G06V10/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳金忠

本發明實施例公開了一種無人車位置檢測方法、裝置、設備、存儲介質及車輛。所述方法包括：檢測攝像頭所拍攝當前圖像中的第一車道線；基于第一車道線的檢測結果，對世界坐標系與攝像頭坐標系之間的初始變換矩陣進行優化；根據優化后得到的變換矩陣獲得所述當前圖像中的目標物體的第一3D坐標，根據第一3D坐標確定所述目標物體的最終3D坐標。本發明實施例提供的無人車位置檢測方法，利用優化后的變換矩陣獲取圖像中目標物體的第一3D坐標，然后根據第一3D坐標確定目標物體的最終3D坐標，可以提高無人車系統中檢測目標物體比如障礙物的3D位置坐標的準確度。

本申請是申請號為201811044487.8專利申請的分案申請(原申請的申請日為2018年9月7日，發明名稱為位置檢測方法、裝置、設備、存儲介質。

技術領域

本發明實施例涉及無人車技術領域，尤其涉及一種無人車位置檢測方法、裝置、設備、存儲介質及車輛。

背景技術

目前，無人車系統采用基于視覺的檢測算法對障礙物的3D位置進行檢測。

具體的，首先根據如下公式計算障礙物的z軸坐標值：h/H＝f/z，其中z為障礙物的z軸坐標值，f為無人車上安裝的攝像頭的焦距，h為障礙物在攝像頭所拍攝圖像中的高度值，H為障礙物的實際高度值；然后，根據z軸坐標值得到x軸坐標值和y軸坐標值，進而得到障礙物的3D位置坐標。

上述方案中H的取值根據預先訓練得到的機器模型得到，準確度較低，進而降低了障礙物的3D位置坐標的準確度。

發明內容

本發明實施例提供一種無人車位置檢測方法、裝置、設備、存儲介質及車輛，以提高無人車系統中檢測目標物體的3D位置坐標的準確度。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人車位置檢測方法，所述方法包括：

檢測攝像頭所拍攝當前圖像中的第一車道線；

根據世界坐標系與攝像頭坐標系之間的初始變換矩陣，將地圖上的車道線投影到所述當前圖像上，得到第二車道線；

根據所述第一車道線和所述第二車道線在圖像上的位置，確定第一車道線上設定數量的點到第二車道線的最短距離，基于所述最短距離確定第一損失函數；

按照所述第一損失函數變小的方向對第二車道線的位置進行至少一次調整；

根據至少一次調整后得到的新的第二車道線在所述當前圖像上的位置、以及世界坐標系中車道線的位置，得到優化后的世界坐標系與攝像頭坐標系之間的變換矩陣，以使根據優化后的變換矩陣重新將地圖上的車道線投影到所述當前圖像上得到的新的第二車道線與第一車道線之間的距離，小于調整前的第二車道線與第一車道線之間的距離；

根據優化后得到的變換矩陣獲得所述當前圖像中的目標物體的第一3D坐標，根據第一3D坐標確定所述目標物體的最終3D坐標。

第二方面，本發明實施例還提供了一種無人車位置檢測裝置，該裝置包括：

第一車道線檢測模塊，用于檢測攝像頭所拍攝當前圖像中的第一車道線；

第二車道線確定模塊，用于根據世界坐標系與攝像頭坐標系之間的初始變換矩陣，將地圖上的車道線投影到所述當前圖像上，得到第二車道線；

第一損失函數確定模塊，用于根據所述第一車道線和所述第二車道線在圖像上的位置，確定第一車道線上設定數量的點到第二車道線的最短距離，基于所述最短距離確定第一損失函數；

第二車道線位置調整模塊，用于按照所述第一損失函數變小的方向對第二車道線的位置進行至少一次調整；