[發明專利]一種吊管機及其平衡控制方法

有效

• 申請號: 202110762549.4
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113353808B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 趙塹;周海崗;孟凡旺;張林振;劉修超;欒興偉;曹斌;于學花;孫永偉;江帥
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: B66C23/06
• 分類號: B66C23/06;B66C23/74;B66C23/82;B66C23/78;B66C23/88
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 楊杰

1.一種吊管機，包括底盤結構(1)、防偏載及側翻裝置及轉動安裝于所述底盤結構(1)寬度方向一側的吊臂(5)，所述防偏載及側翻裝置包括安裝于所述底盤結構(1)寬度方向另一側的配重組件(2)，所述配重組件(2)包括配重(21)和用于驅動所述配重(21)動作以將所述吊管機調節至平衡狀態的驅動單元(22)；其特征在于，所述防偏載及側翻裝置還包括：

兩個支重組件，分別安裝于所述底盤結構(1)寬度方向的兩側，所述支重組件能夠選擇性地處于支撐于地面的支撐狀態或脫離地面的閑置狀態；

測力傳感器，每個所述支重組件配設至少一個所述測力傳感器，用于獲取對應的所述支重組件與地面之間沿預設方向的作用力，所述預設方向為所述底盤結構(1)的重心所在豎直軸線的延伸方向；

所述支重組件包括：

支撐架，所述支撐架的一端與所述底盤結構(1)轉動連接；所述支撐架包括兩個L形的第一連接臂(731)，及連接兩個所述第一連接臂(731)的第二連接臂(732)，以形成U形的支撐架；

支重驅動件(734)，所述支重驅動件(734)用于驅動所述支撐架動作以使所述支撐架的另一端選擇性地支撐于地面或脫離地面；每個所述第一連接臂(731)的上表面各轉動連接一個所述支重驅動件(734)，每個所述支重驅動件(734)未連接所述第一連接臂(731)的一端、每個所述第一連接臂(731)遠離所述第二連接臂(732)的一端各轉動連接一個固定板(733)，所述固定板(733)固定安裝于所述底盤結構(1)上；

所述支撐架與所述底盤結構(1)的連接位置處及所述支重驅動件(734)與所述支撐架的連接位置處均設有所述測力傳感器；

所述支撐架與所述底盤結構(1)的連接位置處及所述支重驅動件(734)與所述支撐架的連接位置處均設有所述測力傳感器；

把所述支撐架與所述底盤結構(1)之間的作用力分解為所述支重驅動件(734)與所述底盤結構(1)之間的作用力F₁和F’₁，及所述支撐架與所述底盤結構(1)之間的作用力F₂和F’₂；通過所述支撐架與所述底盤結構(1)的連接位置處的所述測力傳感器測量F₂和F’₂，通過所述支重驅動件(734)與所述底盤結構(1)連接位置處的所述測力傳感器測量F₁和F’₁。

2.根據權利要求1所述的吊管機，其特征在于，兩個所述支重組件關于預設平面對稱布設，所述預設平面為經過所述底盤結構(1)的重心且垂直于所述底盤結構(1)寬度方向的平面。

3.根據權利要求1所述的吊管機，其特征在于，所述防偏載及側翻裝置還包括：

傾角傳感器，用于測量所述底盤結構(1)相對于水平面的傾斜角度。

4.根據權利要求3所述的吊管機，其特征在于，還包括：

預警裝置，用于在所述底盤結構(1)的傾斜角度大于目標預警角度時進行報警提示。

5.一種如權利要求1至4任一項所述的吊管機的平衡控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

處于非行駛狀態的吊管機收到起吊指令時，控制兩個所述支重組件切換至支撐狀態；

計算每個所述支重組件與地面之間沿預設方向的作用力；

若兩個所述支重組件與地面之間沿所述預設方向的作用力相對于所述底盤結構(1)的重心所在豎直軸線的力矩不等，則所述吊管機處于非平衡狀態，控制所述驅動單元(22)驅動所述配重(21)動作，以將所述吊管機調節至平衡狀態。