[發明專利]一種清潔方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110762294.1
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113440074B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 沈孝通;張亦弛;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G06V20/00;G06V10/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳金忠

1.一種清潔方法，其特征在于，應用于電子設備，該方法包括：

確定所述電子設備駛入待清潔區中的臨時障礙區時，對所述臨時障礙區進行障礙檢測；其中，障礙檢測結果包括確定所述臨時障礙區為無障礙區或者確定所述臨時障礙區為障礙區；

所述臨時障礙區為障礙區，目標運行模式包括障礙清潔模式或駛離模式時，如果所述目標運行模式包括障礙清潔模式，控制所述電子設備執行所述障礙清潔模式，對確定為所述障礙區的所述臨時障礙區進行清潔；如果所述目標運行模式包括駛離模式，控制所述電子設備執行所述駛離模式，駛離確定為所述障礙區的所述臨時障礙區；

所述臨時障礙區為障礙區，所述目標運行模式包括障礙清潔模式和駛離模式時，確定所述電子設備在確定為障礙區的所述臨時障礙區執行所述障礙清潔模式還是駛離模式；如果執行障礙清潔模式，控制所述電子設備對確定為所述障礙區的所述臨時障礙區進行清潔；如果執行駛離模式，控制所述電子設備駛離確定為所述障礙區的所述臨時障礙區；

其中，所述障礙區為根據障礙區中存在的障礙物類型確定的第一障礙區或者第二障礙區，所述障礙清潔模式包括用于清潔所述第一障礙區的第一障礙清潔模式和用于清潔所述第二障礙區的第二障礙清潔模式。

2.根據權利要求1所述的清潔方法，其特征在于，

在確定所述電子設備駛入待清潔區中的臨時障礙區之前，還包括：基于環境地圖確定所述臨時障礙區；

和/或，

所述障礙檢測結果包括確定所述臨時障礙區為無障礙區，所述目標運行模式包括普通清潔模式，相應地，控制所述電子設備執行目標運行模式，包括：控制所述電子設備執行普通清潔模式，對確定為所述無障礙區的所述臨時障礙區進行清潔；

和/或，

所述電子設備包括清潔模塊，相應地，在確定所述電子設備駛入待清潔區中的臨時障礙區時，還包括：以地面為基準控制抬起所述清潔模塊。

3.根據權利要求1所述的清潔方法，其特征在于，對所述臨時障礙區進行障礙檢測，包括：

根據所述電子設備駛入所述臨時障礙區的駛入位置和所述臨時障礙區中的預設位置構建檢測路徑；

基于所述檢測路徑依次獲取檢測數據，所述檢測數據用于確定所述電子設備的當前位置是否包含障礙物；

基于時間信息和/或距離信息對所述檢測數據進行累計，并基于累計結果確定所述障礙檢測結果。

4.根據權利要求1所述的清潔方法，其特征在于，所述障礙檢測結果包括確定所述臨時障礙區為無障礙區或者確定所述臨時障礙區為障礙區，

相應地，在對所述臨時障礙區進行障礙檢測之后，還包括：

如果所述障礙檢測結果為確定所述臨時障礙區為所述障礙區，則將環境地圖中的當前臨時障礙區更新為所述障礙區；

如果所述障礙檢測結果為確定所述臨時障礙區為無障礙區，則將環境地圖中的當前臨時障礙區更新為所述無障礙區。

5.根據權利要求4所述的清潔方法，其特征在于，還包括：

在確定所述待清潔區清潔完成后，將更新為障礙區的所述臨時障礙區以及更新為無障礙區的所述臨時障礙區重置為所述臨時障礙區。