[發明專利]一種偽衛星接收機的定位解算方法、系統及其相關組件

在審

• 申請號: 202110762029.3
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113466897A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 閻鏡予
• 申請（專利權）人: 閻鏡予
• 主分類號: G01S19/11
• 分類號: G01S19/11;G01S19/37;G01S19/42
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 于建

1.一種偽衛星接收機的定位解算方法，其特征在于，包括：

獲取每個偽衛星的原始偽距觀測量，并對每個偽衛星的原始偽距觀測量進行正值化處理，得到每個偽衛星的原始偽距觀測量對應的絕對值；

根據每個偽衛星的原始偽距觀測量對應的絕對值進行排序，得到排序表，按照所述排序表依序計算相鄰序號的偽衛星之間的偽距互差，并根據所述偽距互差與第一預設閾值和第二預設閾值的關系判斷接收機的工作模式；

若所有所述偽距互差均小于所述第一預設閾值，則判定所述接收機為室內模式，利用室內定位解算方法獲取偽衛星位置并進行接收機定位解算；

若所有所述偽距互差均大于所述第二預設閾值，則判定所述接收機為室外模式，利用室外定位解算方法進行接收機定位解算；

若同時存在至少一偽距互差小于所述第一預設閾值以及至少一偽距互差大于所述第二預設閾值的情況，則判定所述接收機為混合模式，分別利用室內定位解算方法和室外定位解算方法進行接收機定位解算得到室內定位解算結果和室外定位解算結果，并對所述室內定位解算結果和室外定位解算結果進行融合。

2.根據權利要求1所述的偽衛星接收機的定位解算方法，其特征在于，所述按照所述排序表依序計算相鄰序號的偽衛星之間的偽距互差，包括：

計算當前序號的偽衛星的原始偽距觀測量的絕對值與下一序號的偽衛星的原始偽距觀測量的絕對值之間的差值，并將所述差值作為當前序號的偽衛星與下一序號的偽衛星之間的偽距互差；

遍歷所述排序表中的所有偽衛星，獲取所述排序表內所有相鄰偽衛星之間的偽距互差。

3.根據權利要求1所述的偽衛星接收機的定位解算方法，其特征在于，所述對所述室內定位解算結果和室外定位解算結果進行融合，包括：

計算室內偽衛星的數量和室外偽衛星的數量；

分別計算所述室內偽衛星和室外偽衛星的信噪比和精度因子，并結合所述室內偽衛星和室外偽衛星的數量，計算室內偽衛星的定位結果權重和室外偽衛星的定位結果權重；

利用所述室內偽衛星的定位結果權重和室外偽衛星的定位結果權重對所述室內定位解算結果和室外定位解算結果進行加權，得到融合定位結果。

4.根據權利要求3所述的偽衛星接收機的定位解算方法，其特征在于，所述計算室內偽衛星的數量和室外偽衛星的數量，包括：

若所述偽距互差小于所述第一預設閾值，則判定所述偽距互差對應的兩個偽衛星為室內偽衛星；

若所述偽距互差大于所述第二預設閾值，則判定所述偽距互差對應的兩個偽衛星為室外偽衛星；

分別統計室內偽衛星的數量和室外偽衛星的數量。

5.根據權利要求3所述的偽衛星接收機的定位解算方法，其特征在于，所述利用所述室內偽衛星的定位結果權重和室外衛星的定位結果權重對所述室內定位解算結果和室外定位解算結果進行加權，得到融合定位結果，包括：

利用以下公式計算融合定位結果：

其中，Pin為室內定位解算結果，Pout為室外定位解算結果，Nin為室內偽衛星的數量，Nout為室外偽衛星的數量，CN0in為室內偽衛星的平均載噪比，CN0out為室外偽衛星的平均載噪比，DOPin為室內偽衛星精度因子，DOPout為室外偽衛星的精度因子，α、β、γ分別為室內外偽衛星的數量、載噪比和精度因子在融合定位結果中的權重。

6.根據權利要求5所述的偽衛星接收機的定位解算方法，其特征在于，所述室內外偽衛星的數量、載噪比和精度因子在融合定位結果中的權重相同，其中，α＝1/3、β＝1/3、γ＝1/3。