[發明專利]一種機器人自主乘坐電梯的系統

在審

• 申請號: 202110761762.3
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113460816A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 李朝銘;王建華
• 申請（專利權）人: 山東新一代信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B66B1/06
• 分類號: B66B1/06;B66B1/34;B66B5/00;B66B13/14;B25J9/16
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 闞恭勇

本發明提供一種機器人自主乘坐電梯的系統，屬于機器人控制領域，本發明主要由三部分組成：一個是梯控盒子，是一個帶嵌入式系統的硬件，與智能電梯相連；另一個是云上智控模塊，是一個軟件模塊，部署于云中；第三個是機器人本體控制模塊，也是一個軟件模塊，部署于機器人本體中。梯控盒子、云上智控模塊、機器人本體控制模塊三個模塊均安裝智能機器人操作系統IROS，IROS負責軟件底層通訊和協同，通過相關指令協同，控制電梯啟停、開關門、上下行等，從而達到機器人自主乘坐電梯的目的。

技術領域

本發明涉及機器人控制領域，尤其涉及一種機器人自主乘坐電梯的系統。

背景技術

現在機器人越來越用于生活中，比如在酒店中客人利用APP、鏈接Wifi推送的服務頁面或打客服電話等，請求一些物品，服務中心就可以利用配送機器人將客人所需物品送到客人所在的房間。之前和現在大部分都是通過人工完成的，人力成本較高，尤其在夜間有可能人力不夠不能及時完成，造成客人不滿，通過配置一定數量的機器人可較好地滿足此項工作。

在酒店等場合，客人和機器人往往在不同的樓房，需要解決機器人如何乘坐電梯到達客人房間。人乘坐電梯比較容易，比如在起始樓層電梯外部選擇按上行或下行的按鈕，進入電梯后選擇按要到達的樓層，判斷到達指定的樓層后出電梯，這些對機器人來說還是有些難度的。如何使機器人像人一樣自主乘坐電梯呢？已有一些公開的方案解決類似的問題，如對電梯進行改造，在電梯內外安裝相關設備，諸類方法成本較高、不易操作，往往難以推廣。

發明內容

為了解決以上技術問題，本發明提供了一種機器人自主乘坐電梯的系統，在電梯無需改造的情況下，可以以較低的成本和良好的可操作性解決機器人自主乘坐電梯問題。

本發明的技術方案是：

一種機器人自主乘坐電梯的系統，主要由三部分組成：一個是梯控盒子，是一個帶嵌入式系統的硬件，與智能電梯相連；另一個是云上智控模塊，是一個軟件模塊，部署于云中；第三個是機器人本體控制模塊，也是一個軟件模塊，部署于機器人本體中。三個模塊彼此間均可通訊，通過相關指令協同控制電梯啟停、開關門、上下行等，從而達到機器人自主乘坐電梯的目的。

進一步的，

梯控盒子、云上智控模塊、機器人本體控制模塊均安裝智能機器人操作系統IROS，IROS負責以上三個模塊間的軟件底層通訊和協同。

梯控盒子可安裝到電梯轎廂頂部，帶有一塊控制板及電源等，并提供RJ45、WIFI、CAN、RS232、RS485、藍牙、4G、5G等通訊模塊，這些通訊模塊可選裝。

其中，

RJ45、WIFI、CAN、RS232、RS485等主要用于依據智能電梯的不同與智能電梯通信；

RJ45、WIFI、4G、5G等用于與云上智控模塊通訊；

藍牙主要用于與機器人本體控制模塊通訊。

進一步的，

云上智控模塊可通過TCP/IP協議與梯控盒子和機器人本體控制模塊通訊，如接收來自機器人本體控制模塊的乘梯請求，并將該請求發送到梯控盒子，梯控盒子依據與電梯的協議轉換為模擬人從電梯外部按的相關指令控制電梯到機器人所在的樓層，梯控盒子還將控制的結果通過云上智控模塊反饋到機器人本體控制模塊，如將要乘坐幾號電梯(如果樓梯間多電梯且聯動的話)。

再進一步的，