[發(fā)明專利]一種高效傾斜攝影采集影像方法、設(shè)備及儲存介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110761435.8
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113406970B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳小偉;趙強(qiáng);封和奇;路鵬;任文韜;陳鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 北京捷翔天地信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N5/232
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11684
• 代理人: 郭峰

本發(fā)明涉及傾斜攝影技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高效傾斜攝影采集影像方法，包括步驟獲取拍攝區(qū)域的地理信息數(shù)據(jù)；獲取航行數(shù)據(jù)，航行數(shù)據(jù)包括無人機(jī)參數(shù)、飛行影響因素；根據(jù)地理信息數(shù)據(jù)判斷拍攝區(qū)域?yàn)閱我坏匦位蛘呓M合地形；在判斷拍攝區(qū)域?yàn)榻M合地形的情況下，拆分組合地形為多個(gè)單一地形；計(jì)算每個(gè)單一地形中拍攝的航向重疊度、旁向重疊度；根據(jù)航向重疊度、旁向重疊度、航行數(shù)據(jù)計(jì)算飛行參數(shù)；確定拍攝方式，根據(jù)拍攝方式規(guī)則和飛行參數(shù)生成初始飛行航跡。所述地理信息數(shù)據(jù)和航行數(shù)據(jù)構(gòu)建拍攝規(guī)則，解決了人為因素導(dǎo)致的拍攝影像質(zhì)量差、不準(zhǔn)確地技術(shù)問題，產(chǎn)生了提升拍攝質(zhì)量、拍攝效率的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及傾斜攝影技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高效傾斜攝影采集影像方法、設(shè)備及儲存介質(zhì)。

背景技術(shù)

影像采集是無人機(jī)在進(jìn)行巡檢或者測繪等應(yīng)用時(shí)必不可少的技術(shù)，它顛覆了以往正射影像只能從垂直角度拍攝的局限，通過在同一飛行平臺上搭載多臺傳感器，同時(shí)從一個(gè)垂直、四個(gè)傾斜等五個(gè)不同的角度采集影像，獲取到豐富的建筑物頂面及側(cè)視的高分辨率紋理。它不僅能夠真實(shí)地反映地物情況，高精度地獲取物方紋理信息，還可通過先進(jìn)的定位、融合、建模等技術(shù)，生成真實(shí)的三維模型，故采集影像數(shù)量及效果對于三維模型的生成至關(guān)重要。傳統(tǒng)圖像的采集很大程度依靠技術(shù)人員對于地形地貌、相機(jī)參數(shù)、天氣等因素的判斷，如果技術(shù)人員判斷不準(zhǔn)，導(dǎo)致影像資源浪費(fèi)或者無法建模。

因此，有鑒于此，提出本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種高效傾斜攝影采集影像方法、設(shè)備及儲存介質(zhì)，能夠解決上述至少一項(xiàng)技術(shù)問題。

本發(fā)明提供了一種高效傾斜攝影采集影像方法包括步驟：獲取拍攝區(qū)域的地理信息數(shù)據(jù)，所述地理信息數(shù)據(jù)包括地形地貌數(shù)據(jù)、建筑物數(shù)據(jù)、線路空間數(shù)據(jù)；

獲取航行數(shù)據(jù)，所述航行數(shù)據(jù)包括無人機(jī)參數(shù)、飛行影響因素；

根據(jù)所述地理信息數(shù)據(jù)和航行數(shù)據(jù)構(gòu)建拍攝規(guī)則，并生成初始飛行航跡。

進(jìn)一步地，步驟根據(jù)所述地理信息數(shù)據(jù)和航行數(shù)據(jù)構(gòu)建拍攝規(guī)則，并生成初始飛行航跡包括根據(jù)地理信息數(shù)據(jù)判斷拍攝區(qū)域?yàn)閱我坏匦位蛘呓M合地形；在判斷拍攝區(qū)域?yàn)榻M合地形的情況下，拆分所述組合地形為多個(gè)單一地形；計(jì)算每個(gè)單一地形中拍攝的航向重疊度、旁向重疊度；根據(jù)所述航向重疊度、旁向重疊度、航行數(shù)據(jù)計(jì)算飛行參數(shù)；確定拍攝方式，根據(jù)拍攝方式規(guī)則和飛行參數(shù)生成初始飛行航跡。

進(jìn)一步地，步驟確定拍攝方式，根據(jù)所述拍攝方式和飛行參數(shù)生成初始飛行航跡包括：

所述拍攝方式為逐點(diǎn)拍攝；通過所述飛行參數(shù)和逐點(diǎn)拍攝方式，并生成初始飛行航跡。

進(jìn)一步地，步驟確定拍攝方式，根據(jù)所述拍攝方式和飛行參數(shù)生成初始飛行航跡，包括所述拍攝方式為定點(diǎn)拍攝；確定飛行起始點(diǎn)坐標(biāo)和拍攝點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)飛行路線最優(yōu)原則，對每個(gè)拍攝點(diǎn)進(jìn)行編號標(biāo)記，進(jìn)而確定拍攝順序；根據(jù)拍攝順序、飛行參數(shù)，生成初始飛行航跡。

進(jìn)一步地，步驟根據(jù)飛行路線最優(yōu)原則，對每個(gè)拍攝點(diǎn)進(jìn)行編號標(biāo)記，進(jìn)而確定拍攝順序包括：分析拍攝點(diǎn)坐標(biāo)分布情況，生成每個(gè)拍攝點(diǎn)坐標(biāo)相對于飛行起始點(diǎn)的拍攝點(diǎn)相對坐標(biāo)，計(jì)算每個(gè)拍攝點(diǎn)相對坐標(biāo)在三軸方向上相對于飛行起始點(diǎn)坐標(biāo)的差值，根據(jù)所述差值的正負(fù)對拍攝點(diǎn)進(jìn)行拍攝區(qū)間的歸類；計(jì)算不同類別拍攝點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)量的大小，將拍攝點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)量最大的拍攝區(qū)間確定為第一拍攝區(qū)間；根據(jù)每個(gè)拍攝區(qū)間內(nèi)拍攝點(diǎn)相對于原點(diǎn)距離的大小，對每個(gè)拍攝點(diǎn)進(jìn)行編號標(biāo)記；根據(jù)拍攝區(qū)間、編號標(biāo)記確定拍攝順序。

進(jìn)一步地，步驟生成初始飛行航跡之后還包括：根據(jù)所述初始飛行航跡進(jìn)行無人機(jī)碰撞檢測，判斷碰撞檢測是否成功；在判斷為是的情況下，確定初始飛行航跡生成最終航跡；在判斷為否的情況下，重新規(guī)劃飛行航跡。