[發明專利]一種并聯機器人及其圓弧運動軌跡插補方法

有效

• 申請號: 202110760611.6
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113359614B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 胡進杰;張頌哲;周慶剛;曾廣勝;吳凱平;張世林
• 申請（專利權）人: 廣州市新豪精密科技有限公司
• 主分類號: G05B19/4103
• 分類號: G05B19/4103
• 代理公司: 廣州博聯知識產權代理有限公司 44663
• 代理人: 王洪江

本發明提供一種并聯機器人，包括第一安裝板、第一伺服電機、擺臂、第一固定軸、連桿、固定臺和第二固定軸，所述第一安裝板下表面等距固定有第一伺服電機，所述第一伺服電機的輸出端固定有擺臂，所述擺臂一端對稱固定有第一固定軸，所述第一固定軸通過球形軸承轉動連接有連桿，所述第一安裝板下方設有固定臺，所述固定臺的三角均對稱固定有第二固定軸。本發明通過三個CCD相機可對工件進行全方位的視覺檢測，使得機器人在對工件進行上下料的同時即可對工件進行視覺檢測，大大提高工作效率，并且通過激光定位器可對工件的位置進行精確的定位夾持，使得驅動夾具可以精準的夾持到工件，夾持精度較高，適用于異形工件的定位夾持。

技術領域

本發明涉及并聯機器人技術領域，尤其涉及一種并聯機器人及其圓弧運動軌跡插補方法。

背景技術

機器人(英文名：Robot)是一種自動化機器，不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器，機器人可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率質量，服務人類生活，擴大延伸人的活動及能力范圍，而并聯機器人則是由多個驅動同時并聯工作，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構；

3自由度并聯機構各類較多，形式較復雜，一般有以下形式：平面3自由度并聯機構，如3-RRR機構、3-RPR機構，它們具有2個移動和一個轉動；球面3自由度并聯機構，如3-RRR球面機構、3-UPS-1-S球面機構，3-RRR球面機構所有運動副的軸線匯交空間一點，這點稱為機構的中心，而3-UPS-1-S 球面機構則以S的中心點為機構的中心，機構上的所有點的運動都是繞該點的轉動運動；3維純移動機構，如StarLike并聯機構、Tsai并聯機構和DELTA機構，該類機構的運動學正反解都很簡單，是一種應用很廣泛的3維移動空間機構；空間3自由度并聯機構，如典型的3-RPS機構，這類機構屬于欠秩機構，在工作空間內不同的點其運動形式不同是其最顯著的特點，由于這種特殊的運動特性，阻礙了該類機構在實際中的廣泛應用；還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構，如德國漢諾威大學研制的并聯機床采用的3-UPS-1-PU 球坐標式3自由度并聯機構，由于輔助桿件和運動副的制約，使得該機構的運動平臺具有1個移動和2個轉動的運動(也可以說是3個移動運動)；

但是現有的三自由度并聯機器人在使用時，僅僅具有移動的功能，對工件進行移動下料的同時，無法同時對工件進行全方位的視覺檢測，從而增加了工序，降低了工作效率，且對于不規則的工件，僅通過圖像采集計算工件位置，夾持精度較低，容易損壞工件。

因此，有必要提供一種并聯機器人及其圓弧運動軌跡插補方法解決上述技術問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明是提供一種并聯機器人及其圓弧運動軌跡插補方法。

本發明提供的一種并聯機器人，包括第一安裝板、第一伺服電機、擺臂、第一固定軸、連桿、固定臺和第二固定軸，所述第一安裝板下表面等距固定有第一伺服電機，所述第一伺服電機的輸出端固定有擺臂，所述擺臂一端對稱固定有第一固定軸，所述第一固定軸通過球形軸承轉動連接有連桿，所述第一安裝板下方設有固定臺，所述固定臺的三角均對稱固定有第二固定軸，所述第二固定軸通過球形軸承與連桿轉動連接，所述第一安裝板中部固定有轉動機構，且轉動機構與固定臺轉動連接，所述固定臺中部通過軸承轉動連接有轉動軸，所述轉動軸底部固定有轉臺，所述轉臺底部固定有安裝塊，所述安裝塊底部固定有氣動夾具，所述轉臺外側等距固定有連接塊，所述連接塊一端固定有第一調角機構，所述第一調角機構底部固定有第二安裝板，所述第二安裝板底部固定有CCD相機，所述第二安裝板下表面對稱固定有第二調角機構，所述第二調角機構的動端固定有第三調角機構，所述第三調角機構的動端固定有激光定位器，所述轉臺下表面固定有驅動機構；