[發明專利]一種六軸機器人去毛刺刀具檢測機構及其方法

有效

• 申請號: 202110759196.2
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113433129B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 張新龍;康瑞浩;王東;盧紅印;馬創業;李明宇;張霖;田威
• 申請（專利權）人: 無錫貝斯特精機股份有限公司;南京航空航天大學
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01B21/02;B25J11/00
• 代理公司: 無錫市興為專利代理事務所(特殊普通合伙) 32517
• 代理人: 屠志力

本發明提供一種六軸機器人去毛刺刀具檢測機構及其方法，包括基底座、相機、相機支架、光源、光源支架、刀具軸向長度計、軸向安裝板、刀具徑向長度計和徑向安裝板，所述基底座上設置有至少一組軸向長度計和至少一組徑向長度計；所述軸向長度計通過軸向安裝板與所述基底座固定連接；所述徑向長度計通過徑向安裝板與所述基底座固定連接；所述基底座上設置有至少一組相機和與其匹配的光源，所述相機和所述光源分別通過相機支架和所述光源支架與所述基底座固定連接。本發明解決了傳統更換刀具失誤、刀具磨損超限降低去毛刺加工質量以及手動對刀浪費加工輔助時間等問題，提高了自動化程度，適應大批大量生產要求。

技術領域

本發明屬于六軸機器人去毛刺加工刀具檢測技術領域，尤其是一種六軸機器人去毛刺刀具檢測機構及其方法。

背景技術

隨著去毛刺加工向著自動化轉變，為了適應復雜多變的加工環境，提高加工的靈活性和生產效率，以機器人為載體的去毛刺工作站應運而生，該去毛刺工作站具有去毛刺刀具庫與快換末端，根據加工需求，機器人在程序控制下，自動從刀庫更換去毛刺刀具完成換刀工作。換刀后需要對刀具進行安裝的正確性進行判斷，以及判斷刀具的磨損程度能否完成此次加工，每次更換都需要對刀，為減少加工輔助時間，需要采用自動化對刀方式實現，減少人工操作，提高生產效率，進而適應大批大量的加工任務。

中國專利CN202011233500.1，基于機器視覺的刀具類型判別及幾何參數檢測方法及系統，提出了利用機器視覺的刀具類型判別及幾何參數檢測方法及系統，有效提升機床加工過程的自動化程度,測量高效且準確,解決更換刀具失誤問題,避免造成較大損失,并且考慮多種常用刀具參數測量,適用范圍廣。但無法實現對刀等加工的初始化工作，無法完全實現自動化。

中國專利CN202110422584.1，一種機加工位置找正專用工具，其提出了通過螺栓固定在裝夾柄桿的角度板，角度板設置有刻度，且角度板刻度精確到0.5°，垂直度和平行度精確到0°。利用角度板完成對刀工作，解決了在機加工時找正工件位置和角度時所花費的時間,提高了效率,但由于采用手動操作，增加了人工的工作量，以及增加了加工輔助時間，不利于大批量生產。

發明內容

本發明為解決機器人去毛刺加工中由于刀具加工要求針對性強，單一刀具適配工況能力差，一次零件去毛刺加工使用刀具種類繁多，更換刀具后需要檢測刀具安裝的正確性，以及完成對刀工作，導致去毛刺加工效率降低的問題，提出了一種六軸機器人去毛刺刀具檢測機構及其方法。

一種六軸機器人去毛刺刀具檢測機構，包括基底座，所述基底座上設置有至少一組軸向長度計和至少一組徑向長度計；

所述軸向長度計通過軸向安裝板與所述基底座固定連接；

所述徑向長度計通過徑向安裝板與所述基底座固定連接；

所述基底座上設置有至少一組相機和與其匹配的光源，所述相機和所述光源分別通過相機支架和所述光源支架與所述基底座固定連接。

進一步地，所述徑向長度計、所述軸向長度計、所述相機與所述光源的中軸線均在同一平面。

進一步地，所述徑向長度計與所述軸向長度計的軸線交叉成90°。

進一步地，所述相機的相機與所述光源的光源中心軸線重合。

進一步地，所述軸向安裝板、所述徑向安裝板、所述相機支架和所述光源支架與所述基底座之間均通過銷釘定位后，使用螺栓固定連接。

一種六軸機器人去毛刺刀具檢測機構的檢測方法，包括如下步驟：。

步驟1：將檢測機構安裝與六軸機器人去毛刺工作站中，利用激光跟蹤儀標定其安裝位置使其與待加工工件夾具保持固定空間位置；

步驟2：為確定所述徑向長度計或所述軸向長度計在檢測機構的相對位置，需要通過長度校準確定其相對位置，以便于后期對刀；