[發明專利]箱體的定位方法、裝置、介質和電子設備

在審

• 申請號: 202110758701.1
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113345023A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 沈蕾;萬保成;劉偉峰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/33;G06F17/16
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

1.一種箱體的定位方法，其特征在于，包括：

獲取箱體的點云數據；

根據所述箱體的點云數據和所述箱體的高度獲取所述箱體的頂面的點云數據；

將所述箱體的頂面的點云數據投影至所述箱體的頂面所在的平面坐標系；

對投影至所述箱體的頂面所在的平面坐標系的點云進行連通域分析以獲取最小包圍框；

根據所述最小包圍框四個角點的坐標與所述箱體的模型的頂面的四個角點的坐標獲取初始變換矩陣；

根據所述初始變換矩陣獲取配準矩陣；

根據所述配準矩陣對所述箱體進行定位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述箱體所在的平臺的臺面方程和所述箱體的高度建立所述箱體的頂面所在的平面坐標系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

保存所述箱體的頂面的點云數據與投影至所述箱體的頂面所在的平面坐標系的點云之間的第一映射關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述連通域內的點云和所述第一映射關系獲取所述箱體的頂面的連通域點云數據。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述最小包圍框四個角點的坐標與所述箱體的模型的頂面的四個角點的坐標獲取初始變換矩陣包括：

根據所述第一映射關系獲取所述最小包圍框四個角點的三維坐標；

根據所述最小包圍框四個角點的三維坐標與所述箱體的模型的頂面的四個角點的三維坐標獲取初始變換矩陣。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述初始變換矩陣獲取配準矩陣包括：

根據所述箱體的頂面的連通域點云數據、所述箱體的模型的頂面點云數據和所述初始變換矩陣獲取所述配準矩陣。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取箱體的點云數據包括：

獲取所述箱體的原始點云的水平面和矢狀面。

8.一種箱體的定位裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，配置為獲取箱體的點云數據；

第二獲取模塊，配置為根據所述箱體的點云數據和所述箱體的高度獲取所述箱體的頂面的點云數據；

投影模塊，配置為將所述箱體的頂面的點云數據投影至所述箱體的頂面所在的平面坐標系；

連通域分析模塊，配置為對投影至所述箱體的頂面所在的平面坐標系的點云進行連通域分析以獲取最小包圍框；

第三獲取模塊，配置為根據所述最小包圍框四個角點的坐標與所述箱體的模型的頂面的四個角點的坐標獲取初始變換矩陣；

第四獲取模塊，配置為根據所述初始變換矩陣獲取配準矩陣；

定位模塊，配置為根據所述配準矩陣對所述箱體進行定位。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，配置為存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。