[發明專利]一種機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110758468.7
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113386140B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 劉賢林;何林;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 梁立耀

本申請提供了一種機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質，該方法包括：獲取路面凹凸信息；若檢測到凹凸障礙，則控制活動輪抬升，并控制機器人行進，以使機器人通過障礙。本申請通過在機器人行進的過程中，獲取路面凹凸信息，若檢測到凹凸障礙，則控制活動輪抬升，通過直接調整活動輪本身的高度，使其可無接觸通過障礙，然后控制機器人行進并通過障礙。該方法使機器人通過障礙時的顛簸降到最小，保障機器人平穩地通過障礙，從而避免影響機器人工作。

技術領域

本申請屬于控制技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，傳統的機器人在通過障礙過程中，輪子與障礙接觸，會導致大顛簸，即使增加緩沖結構，也無法降低顛簸的程度，從而影響機器人的工作。例如：在運送物品時，該顛簸會導致機器人承載的物品潑灑或掉落，或在執行動作時，該顛簸會影響機器人操作的精準度。

因此，傳統的技術方案中存在機器人通過障礙時顛簸較大的問題。

發明內容

本申請的目的在于提供一種機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質，旨在解決傳統的機器人通過障礙時顛簸較大的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人控制方法，應用于機器人，所述機器人包括驅動輪和活動輪；

所述方法包括：

獲取路面凹凸信息；

若檢測到凹凸障礙，則控制所述活動輪抬升，再控制所述機器人行進，以使所述機器人通過所述障礙。

進一步地，還包括：

獲取環境信息；

根據所述環境信息建立地圖，所述地圖預先定義與所述活動輪抬升對應的障礙區域；

在所述機器人行進過程中，若檢測到所述機器人到達所述障礙區域，則進入控制活動輪抬升的步驟。

進一步地，所述機器人還包括非活動輪；

相應的，檢測到凹凸障礙之后包括：

獲取障礙的凸起高度；

在機器人行進的過程中，識別下一個需要通過所述障礙的目標輪；

若所述目標輪為非活動輪，通過調整與所述目標輪對應的活動輪的高度，以使所述目標輪的離地高度大于或等于所述凸起高度，再控制所述機器人行進，以使所述目標輪通過所述障礙；

若所述目標輪為活動輪，通過調整所述目標輪的離地高度，以使所述目標輪的離地高度大于或等于所述凸起高度，再控制所述機器人行進，以使所述目標輪通過所述障礙；

若所述目標輪為所述驅動輪，控制所述機器人行進，以使所述目標輪通過所述障礙。

進一步地，通過調整與所述目標輪對應的活動輪的高度，之前還包括：

若所述目標輪的所述離地高度大于或等于所述凸起高度，則控制所述機器人行進，以使所述目標輪通過所述障礙。

進一步地，在獲取障礙的凸起高度之后還包括：

確定所述凸起高度是否處于預設閾值范圍內；

若所述凸起高度處于所述預設閾值范圍內，則啟動預設模式。

進一步地，所述方法還包括：若所述凸起高度未處于所述預設閾值范圍內，則向外部設備發送報錯信息。

進一步地，進入控制活動輪抬升之前還包括：

若所述障礙區域為乘梯區域，則判斷電梯門是否開啟；

若電梯門已開啟，則進入控制活動輪抬升的步驟；