[發(fā)明專利]一種鋼絲繩攀爬機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110758438.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-05
• 公開（公告）號(hào): CN113511280B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊霖;孫博文;楊建華;許鐘奇;沈萌恩;田豐;劉添;王聰;王亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 鄭州亦鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41188
• 代理人: 張夏謙

本發(fā)明涉及一種鋼絲繩攀爬機(jī)器人，包括兩個(gè)橫向的夾持部，兩夾持部之間設(shè)有兩對(duì)具有夾持輪的夾持機(jī)構(gòu)，兩夾持部上分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有相同位置上螺紋相反的橫向的正反牙絲杠，各夾持機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)正反牙絲杠上的絲杠螺母固定連接，各夾持輪朝向鋼絲繩通過(guò)的路徑并圍成供鋼絲繩通過(guò)的夾持間隙，兩個(gè)夾持部之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有縱向的連接桿，連接桿的兩端均設(shè)有第一傘齒輪，兩正反牙絲杠的朝向連接桿的端部分別設(shè)有與第一傘齒輪嚙合的第二傘齒輪，一第一傘齒輪通過(guò)嚙合輸入傘齒輪與動(dòng)力輸入軸連接，至少有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)上設(shè)有與對(duì)應(yīng)夾持輪連接的驅(qū)動(dòng)裝置。操作簡(jiǎn)單快捷，僅需要轉(zhuǎn)動(dòng)輸入軸完成固定，準(zhǔn)備工作時(shí)間短，工作效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種鋼絲繩攀爬機(jī)器人。

背景技術(shù)

通常礦井環(huán)境惡劣，礦井中的鋼絲繩在使用過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)不同程度的損傷，直接關(guān)系到生產(chǎn)以及工人安全的問(wèn)題，需要對(duì)正在使用的鋼絲繩定期檢查和維護(hù)。因此，鋼絲繩攀爬機(jī)器人在礦山安全建設(shè)中至關(guān)重要，目前傳統(tǒng)的鋼絲繩檢查是需要設(shè)備停機(jī)后進(jìn)行人工檢查，對(duì)于鋼絲繩損傷的檢查效率低且檢查人員工作環(huán)境較惡劣，采用鋼絲繩探傷機(jī)器人代替人工檢查可有效提高鋼絲繩探傷效率，改善檢查人員工作環(huán)境。

公布日為2019.07.05、公布號(hào)為CN109969279A的中國(guó)發(fā)明專利公開了一種鋼絲繩捻向攀爬機(jī)器人，利用由張緊支架、滾輪和彈簧構(gòu)成的張緊結(jié)構(gòu)，使得滾輪在彈簧作用下壓緊鋼絲繩，攀爬機(jī)器人得以在鋼絲繩上緊貼移動(dòng)，對(duì)鋼絲繩表面輕微損傷及已出現(xiàn)損傷的位置監(jiān)測(cè)。張緊結(jié)構(gòu)為夾持機(jī)構(gòu)，張緊支架也就是夾持支架，滾輪也就是夾持輪。

但是，上述發(fā)明中的攀爬機(jī)器人在使用前的安裝階段，需要松開機(jī)器人上的所有限位防松螺母，使夾持輪在彈簧作用下壓緊鋼絲繩，之后還得旋緊夾持機(jī)構(gòu)的限位防松螺母，整個(gè)過(guò)程操作繁瑣，需要對(duì)多個(gè)方向上的夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)，準(zhǔn)備工作冗長(zhǎng)，效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種鋼絲繩攀爬機(jī)器人，用于解決安裝攀爬機(jī)器人時(shí)需要對(duì)多個(gè)方向上的夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：鋼絲繩攀爬機(jī)器人，包括兩個(gè)橫向的夾持部，兩夾持部之間設(shè)有兩對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾持輪的夾持機(jī)構(gòu)，兩夾持部上分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有相同位置上螺紋相反的橫向的正反牙絲杠，各夾持機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)正反牙絲杠上的絲杠螺母固定連接，各夾持部上設(shè)有長(zhǎng)度沿正反牙絲杠軸線方向的避讓槽，各夾持機(jī)構(gòu)和相應(yīng)的絲杠螺母位于避讓槽中，各夾持輪朝向鋼絲繩通過(guò)的路徑并圍成供鋼絲繩通過(guò)的夾持間隙，兩個(gè)夾持部之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有縱向的連接桿以及固定安裝有縱向的固定部，連接桿的兩端均設(shè)有第一傘齒輪，兩正反牙絲杠的朝向連接桿的端部分別設(shè)有與第一傘齒輪嚙合的第二傘齒輪，一第一傘齒輪通過(guò)嚙合輸入傘齒輪與動(dòng)力輸入軸連接，至少有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)上設(shè)有與對(duì)應(yīng)夾持輪連接的驅(qū)動(dòng)裝置。

在安裝階段，讓鋼絲繩穿過(guò)夾持間隙，使夾持輪對(duì)準(zhǔn)鋼絲繩上合適位置，轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力輸入軸，各夾持機(jī)構(gòu)向鋼絲繩靠近并最終貼近鋼絲繩表面，之后，夾持輪在驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下沿鋼絲繩移動(dòng)，操作簡(jiǎn)單快捷，僅需要轉(zhuǎn)動(dòng)輸入軸完成固定攀爬機(jī)器人，準(zhǔn)備工作時(shí)間短，攀爬機(jī)器人的工作效率高，另外，利用正反牙絲杠、傘齒輪等結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)夾持機(jī)構(gòu)的位置，因螺紋自鎖可以?shī)A緊鋼絲繩并防止松動(dòng)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，可以迅速向中部夾緊，利于維持機(jī)器人的平衡，并且可調(diào)節(jié)夾持間隙的大小，可以適用于不同直徑的鋼絲繩。

進(jìn)一步的，連接桿是伸縮桿，連接桿的內(nèi)桿和外桿之間連接有長(zhǎng)度沿桿軸線方向的限位條和限位槽，限位條在限位槽中，外桿外側(cè)面上設(shè)有調(diào)節(jié)螺紋，調(diào)節(jié)螺紋上套有調(diào)節(jié)螺母，固定部包括與一夾持部連接的第一導(dǎo)向塊和與另一夾持部連接的第二導(dǎo)向塊，第二導(dǎo)向塊上設(shè)有長(zhǎng)度沿縱向的導(dǎo)向槽，第一導(dǎo)向塊位于導(dǎo)向槽中，調(diào)節(jié)螺母與第一導(dǎo)向塊通過(guò)連接座連接，連接座位于導(dǎo)向槽中。