[發明專利]一種車輛縱向控制方法和裝置有效
| 申請號： | 202110758225.3 | 申請日： | 2021-07-05 |
| 公開（公告）號： | CN113335309B | 公開（公告）日： | 2022-04-05 |
| 發明（設計）人： | 秦兆博;陳亮;徐彪;秦曉輝;秦洪懋;胡滿江;邊有鋼;王曉偉;謝國濤;丁榮軍 | 申請（專利權）人： | 湖南大學無錫智能控制研究院 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W40/105;B60W40/076;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石輝 |
| 地址： | 214072 江蘇省無錫市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 縱向 控制 方法 裝置 | ||
本發明實施例公開了一種車輛縱向控制方法和裝置，該方法包括：根據車輛當前速度和最近軌跡點信息確定作為預瞄點的軌跡點；將所述預瞄點的參考速度設置為期望速度，計算所述期望速度與所述車輛當前速度的差作為速度反饋誤差，根據所述速度反饋誤差計算得到期望加速度、以及額外驅制動力；根據所述額外驅制動力修正所述速度反饋誤差，利用修正后的速度反饋誤差確定速度控制模式；根據所述速度控制模式，將所述額外驅制動力轉化為相應的驅動補償量或制動補償量，通過驅動器件或制動器件實現對車輛的縱向控制。本發明實施例中，考慮車輛當前速度和所處不同模式，靈活確定驅動補償或制動補償，從而能夠實現更加精確的縱向控制。
技術領域
本發明涉及智能車輛縱向控制技術領域，特別是涉及一種車輛縱向控制方法和裝置。
背景技術
縱向控制是自動駕駛車輛不可或缺的基本功能之一，主要負責對期望速度(需要進行跟蹤的參考速度)進行跟蹤。目前縱向控制方法主要包括PID(Proportion IntegralDifferential，比例積分微分)控制、模糊控制、滑模控制、最優控制以及模型預測控制。
現有縱向控制方法很少考慮路面坡度變化的影響，難以實現精確的縱向控制。
發明內容
本發明的目的在于提供一種車輛縱向控制方法和裝置，以解決上述現有技術中的問題。
為實現上述目的，本發明實施例提供一種車輛縱向控制方法，包括：
步驟1，根據車輛當前速度和最近軌跡點信息確定作為預瞄點的軌跡點；
步驟2，將所述預瞄點的參考速度設置為期望速度，計算所述期望速度與所述車輛當前速度的差作為速度反饋誤差，根據所述速度反饋誤差計算得到期望加速度、以及額外驅制動力；
步驟3，根據所述額外驅制動力修正所述速度反饋誤差，利用修正后的速度反饋誤差確定速度控制模式，所述速度控制模式包括驅動模式和制動模式；所述修正包括：
vrevise＝verror-KF額外
其中，vrevise為修正后的速度反饋誤差，K為預設比例系數，verror為所述速度反饋誤差，F額外表示所述額外驅制動力；
步驟4，根據所述速度控制模式，將所述額外驅制動力轉化為相應的驅動補償量或制動補償量，通過驅動器件或制動器件實現對車輛的縱向控制。
優選的，步驟1包括：
遍歷車輛當前位置預設距離范圍內的所有軌跡點，求取距離車輛最近的點作為所述最近軌跡點；
根據下式(1)確定預瞄距離：
dp_v＝kpvvΔt
dp＝max{dp_v,dp_c}
式(1)中dp_v與dp_c分別為根據所述當前速度與所述最近軌跡點的曲率信息動態確定的預瞄距離；kpv為比例系數；Δt為采樣時間；high、medium和low為預設的三個不同的距離值；N1和N2為預設值；dp為最終得到的預瞄距離；
根據所述預瞄距離從所述最近軌跡點向前方軌跡點進行距離遍歷，將第一個超過所述預瞄距離的軌跡點確定為所述預瞄點。
優選的，步驟2包括：
根據所述期望速度以及所述車輛的實際速度計算速度反饋誤差：
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