[發明專利]水下機器人自動脫纜裝置

有效

• 申請號: 202110757952.8
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113460271B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 邸海坤;褚振忠;孫澤軍;顧臻皓;夏天星;董啟山;蘇黎霞
• 申請（專利權）人: 上海海事大學
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;H04W76/10
• 代理公司: 上海互順專利代理事務所(普通合伙) 31332
• 代理人: 裴姣姣

1.一種水下機器人自動脫纜裝置，包括電纜無線通訊艙(1)和機器人無線通訊艙(2)，所述電纜無線通訊艙(1)和機器人無線通訊艙(2)之間通過自動脫離杠桿機構(3)連接，其特征在于：所述電纜無線通訊艙(1)的一端側壁上設置有第一側耳(15)，所述機器人無線通訊艙(2)的一端側壁上設置有第二側耳(24)，且所述第二側耳(24)上開設有卡位凹槽(241)；

所述自動脫離杠桿機構(3)包括失電型電磁鐵(31)、彈簧(32)、轉動銷軸(33)、杠桿(34)和鐵塊(35)，所述失電型電磁鐵(31)和所述彈簧(32)均設置在所述電纜無線通訊艙(1)靠近所述第一側耳(15)的一端面上，所述杠桿(34)的一端設置有U型掛鉤(341)，且所述杠桿(34)的一端通過轉動銷軸(33)與所述第一側耳(15)可轉動連接，所述U型掛鉤(341)與所述卡位凹槽(241)相配合連接，所述杠桿(34)的另一端設置有與所述失電型電磁鐵(31)配合的鐵塊(35)，所述彈簧(32)遠離所述電纜無線通訊艙(1)的一端與所述機器人無線通訊艙(2)相抵接；

所述失電型電磁鐵(31)在通電時，能夠失去對所述鐵塊(35)的吸力，使得所述機器人無線通訊艙(2)在所述彈簧(32)的彈力下彈開，所述杠桿(34)繞所述轉動銷軸(33)轉動，且所述U型掛鉤(341)與所述卡位凹槽(241)脫離。

2.根據權利要求1所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述電纜無線通訊艙(1)包括電纜無線通訊艙體(11)、第一左端蓋(12)和第一右端蓋(13)，所述第一左端蓋(12)和所述第一右端蓋(13)分別安裝在所述電纜無線通訊艙體(11)的左右兩端，且所述第一左端蓋(12)和第一右端蓋(13)上均設置有第一密封圈(14)。

3.根據權利要求2所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述第一左端蓋(12)上設置有電纜，所述電纜無線通訊艙體(11)內設置有控制器(16)、第一無線路由器(17)、光端機(18)和電源(19)。

4.根據權利要求2所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述電纜無線通訊艙體(11)的一端側壁上開設有方形凹槽，所述第一側耳(15)包括兩個側耳板和底板，兩個所述側耳板對稱設置在所述底板上，所述底板焊接在所述方形凹槽內，兩個所述側耳板和杠桿(34)上均開設有銷孔，所述杠桿(34)與兩個所述側耳板通過轉動銷軸(33)可轉動連接，所述轉動銷軸(33)上插設有開口銷(36)。

5.根據權利要求3所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述機器人無線通訊艙(2)包括機器人無線通訊艙體(21)、第二左端蓋(22)和第二右端蓋(23)，所述第二左端蓋(22)和所述第二右端蓋(23)分別安裝在所述機器人無線通訊艙體(21)的左右兩端，且所述第二左端蓋(22)和第二右端蓋(23)上均設置有第二密封圈(25)，所述第二側耳(24)位于所述機器人無線通訊艙體(21)上。

6.根據權利要求5所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述第二右端蓋(23)上設置有與水下機器人本體通信的電纜，所述機器人無線通訊艙體(21)內設置有第二無線路由器(26)，所述第一無線路由器(17)和所述第二無線路由器(26)采用無線通訊連接。

7.根據權利要求5所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述第一右端蓋(13)上開設有彈簧安裝槽，所述第二左端蓋(22)上開設有彈簧限位槽，所述彈簧(32)的一端安裝在所述彈簧安裝槽內，所述彈簧(32)的另一端抵接在所述彈簧限位槽內。

8.根據權利要求7所述的水下機器人自動脫纜裝置，其特征在于，所述第一右端蓋(13)上對向布置有兩套相同且獨立控制的自動脫離杠桿機構(3)，所述機器人無線通訊艙體(21)上對稱設置有兩個所述第二側耳(24)，兩個所述U型掛鉤(341)分別勾在兩個所述第二側耳(24)的卡位凹槽(241)內，兩個所述杠桿(34)的外形均為半圓形，使得兩套自動脫離杠桿機構(3)不發生相互干涉，能夠實現雙重保險。