[發(fā)明專利]機(jī)器人建圖算法精度仿真測評方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110757015.2
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113688496A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈文婷;孫競
• 申請（專利權(quán)）人: 上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G01C21/32
• 代理公司: 上海璀匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種機(jī)器人建圖算法精度仿真測評方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

1)搭建機(jī)器人仿真環(huán)境，包含仿真機(jī)器人、仿真?zhèn)鞲衅鳌⒎抡鎴鼍埃瑢C(jī)器人建圖算法與仿真系統(tǒng)對接；

2)在仿真場景內(nèi)隨機(jī)選取若干關(guān)鍵點(diǎn)作為比對點(diǎn)；

3)仿真系統(tǒng)中機(jī)器人根據(jù)建圖算法的輸出信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，由仿真系統(tǒng)提供給建圖算法各類傳感器信息，建圖算法依據(jù)接收到的傳感器信息結(jié)合算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)建圖；

4)提取建圖算法建圖后算法中對應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)位置坐標(biāo)反饋給仿真系統(tǒng)，仿真系統(tǒng)將收到的建圖算法中每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)值與真實(shí)值進(jìn)行精度比對，取平均值作為建圖算法的建圖精度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所示機(jī)器人建圖算法精度仿真測評方法，其特征在于，所述步驟2)中關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)仿真場景空間和障礙物位置確定，所有關(guān)鍵點(diǎn)只在以下三種類型中隨機(jī)選擇，

第一種類：兩面墻體的交點(diǎn)或交線上的點(diǎn)；

第二種類：矩形障礙物的兩直角外平面交點(diǎn)或交線上的點(diǎn)；

第三種類：圓形障礙物的圓心或圓周上的點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所示機(jī)器人建圖算法精度仿真測評方法，其特征在于，所述步驟4)中建圖算法的建圖精度值計(jì)算方法如下：

按以下公式計(jì)算每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的算法坐標(biāo)和實(shí)際坐標(biāo)的距離差：

式中：Xi點(diǎn)為點(diǎn)i的X軸真實(shí)坐標(biāo)值；Yi點(diǎn)為點(diǎn)i的Y軸真實(shí)坐標(biāo)值；Xi'點(diǎn)為點(diǎn)i的X軸建圖坐標(biāo)值；Yi為點(diǎn)i的Y軸建圖坐標(biāo)值；

建圖算法的建圖精度值E按下公式計(jì)算：

式中：N為隨機(jī)選取的關(guān)鍵點(diǎn)總數(shù)。