[發(fā)明專利]一種車輛轉(zhuǎn)向角度標定裝置

在審

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• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113428224A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設計）人: 封慧;齊生偉
• 申請（專利權(quán)）人: 南京晨光森田環(huán)保科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 南京同澤專利事務所(特殊普通合伙) 32245
• 代理人: 閆彪

本發(fā)明涉及一種車輛轉(zhuǎn)向角度標定裝置，包括：裝在車輛的前橋上的位移傳感器以及接收所述位移傳感器數(shù)據(jù)的控制器。本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向角度的標定裝置，將轉(zhuǎn)向檢測置于車輛前橋的油缸之上，能夠直接獲取數(shù)據(jù)，避免因其他結(jié)構(gòu)的傳遞過程誤差，從而更為準確，為無人駕駛技術(shù)提供基礎數(shù)據(jù)。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及一種車輛轉(zhuǎn)向角度的標定裝置，屬于特種車輛技術(shù)領域。

背景技術(shù)

目前，微型環(huán)衛(wèi)機具的應用得到了迅速的發(fā)展，與此同時，無人駕駛技術(shù)也開始逐步應用到環(huán)衛(wèi)機具上，其中車輛的線控控制尤為關鍵，如何正確標定出實際轉(zhuǎn)向角度就顯得格外重要了。

由于車身結(jié)構(gòu)受限以及作業(yè)環(huán)境對角度傳感器的誤差影響較大，大部分環(huán)衛(wèi)車廠家都是在方向盤上加裝角度傳感器，通過方向盤的角度變化來標定出對應的車輛轉(zhuǎn)向角度，但是這樣做的主要缺點在于液壓轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向油缸容易發(fā)生溢流或內(nèi)泄，導致方向盤的旋轉(zhuǎn)角度與車輪實際轉(zhuǎn)向角度之間出現(xiàn)偏差。

為了解決現(xiàn)有微型環(huán)衛(wèi)機具轉(zhuǎn)向角度標定易發(fā)生偏差的問題，亟待提出一種全新的轉(zhuǎn)向角度的標定方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決技術(shù)問題是：克服上述技術(shù)的缺點。提供一種能夠解決微型環(huán)衛(wèi)機具線控底盤轉(zhuǎn)向角度標定易發(fā)生偏移的問題的轉(zhuǎn)向角度的標定裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案是：一種車輛轉(zhuǎn)向角度標定裝置，包括：裝在車輛的前橋上的位移傳感器以及接收所述位移傳感器的數(shù)據(jù)的控制器；所述車輛的前橋包括轉(zhuǎn)向油缸、左輪、與所述左輪連接的左轉(zhuǎn)向節(jié)、右輪、與所述右輪連接的右轉(zhuǎn)向節(jié)以及連桿；所述連桿的兩端分別連接所述左轉(zhuǎn)向節(jié)與右轉(zhuǎn)向節(jié)；所述轉(zhuǎn)向油缸兩端的活塞桿分別連接所述左轉(zhuǎn)向節(jié)與右轉(zhuǎn)向節(jié)；所述位移傳感器的主體與所述轉(zhuǎn)向油缸座固定連接，所述位移傳感器的滑桿與所述轉(zhuǎn)向油缸一端的活塞桿連接，當所述車輛的轉(zhuǎn)向角度為0時；所述位移傳感器的滑桿位于所述位移傳感器的量程的中間位置；所述控制器用于接收所述位移傳感器的數(shù)據(jù)計算車輛轉(zhuǎn)向角度。

上述方案進一步的改進在于：所述控制器中預先將所述位移傳感器的量程分割成若干段，且分割成的若干段以所述位移傳感器的量程的中間位置對稱，分割成的若干段中的每段都對應一定值的車輛轉(zhuǎn)向角度。

上述方案進一步的改進在于：所述位移傳感器的量程分割的若干段中，兩個相連且中間的分割位置不是所述位移傳感器的量程的中間位置的段中，靠近所述位移傳感器的量程的中間位置的段的長度大于遠離所述位移傳感器的量程的中間位置的段。

上述方案進一步的改進在于：所述位移傳感器的量程大于所述車輛從一側(cè)轉(zhuǎn)向極限到另一側(cè)轉(zhuǎn)向極限時所述轉(zhuǎn)向油缸一側(cè)的活塞桿行程。

本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向角度標定裝置，將轉(zhuǎn)向檢測置于車輛前橋的油缸之上，能夠直接獲取數(shù)據(jù)，避免因其他結(jié)構(gòu)的傳遞過程誤差，從而更為準確，為無人駕駛技術(shù)提供基礎數(shù)據(jù)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。

圖1是本發(fā)明一個優(yōu)選的實施例結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是左轉(zhuǎn)向狀態(tài)示意圖。

圖3是右轉(zhuǎn)向狀態(tài)示意圖。

具體實施方式

實施例

本實施例的車輛轉(zhuǎn)向角度標定裝置，如圖1所示，包括：裝在車輛的前橋上的位移傳感器7以及接收位移傳感器7的數(shù)據(jù)的控制器11。

圖1中的下方為車輛前進方向，車輛的前橋主要包括轉(zhuǎn)向油缸6、左輪2、與左輪2連接的左轉(zhuǎn)向節(jié)4、右輪1、與右輪1連接的右轉(zhuǎn)向節(jié)3以及連桿5；連桿5的兩端分別鉸接左轉(zhuǎn)向節(jié)4與右轉(zhuǎn)向節(jié)3；轉(zhuǎn)向油缸6兩端的活塞桿分別鉸接左轉(zhuǎn)向節(jié)4與右轉(zhuǎn)向節(jié)3；其中車輛的方向盤的轉(zhuǎn)向帶動液壓轉(zhuǎn)向器8，液壓轉(zhuǎn)向器8則驅(qū)動轉(zhuǎn)向油缸6兩側(cè)的活塞桿伸出和縮回從而帶動車輪轉(zhuǎn)向，液壓轉(zhuǎn)向器8由轉(zhuǎn)向泵9和液壓油箱10供油。