[發(fā)明專利]控制裝置及控制方法以及車輛在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110756944.1 | 申請日： | 2021-07-05 |
| 公開（公告）號： | CN113911135A | 公開（公告）日： | 2022-01-11 |
| 發(fā)明（設計）人： | 阿迪提亞·馬哈揚;熊野孝保;安井裕司 | 申請（專利權）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京聿宏知識產(chǎn)權代理有限公司 11372 | 代理人： | 吳大建;霍玉娟 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 裝置 方法 以及 車輛 | ||
1.一種控制裝置，其是移動體的控制裝置，其中，
所述控制裝置具備：
計劃部，其計劃所述移動體的行動；
獲取部，其獲取開始所述行動的評價值；以及
判定部，當在第一時刻下獲取的所述評價值滿足第一條件且在比所述第一時刻靠后的第二時刻下獲取的所述評價值滿足第二條件的情況下，所述判定部判定為開始所述行動，
所述第二條件比所述第一條件嚴格。
2.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，所述第二時刻是所述第一時刻的下一個獲取所述評價值的時刻。
3.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，
所述判定部獲取開始所述行動的評價值相對于不開始所述行動的評價值的相對值，
所述第一條件包括所述第一時刻有關的所述相對值比第一閾值大這一情況，
所述第二條件包括所述第二時刻有關的所述相對值比第二閾值大這一情況，
所述第二閾值比所述第一閾值大。
4.根據(jù)權利要求3所述的控制裝置，其中，所述相對值是使用Softmax函數(shù)來計算的。
5.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，
所述第一條件包括在所述第一時刻下開始所述行動的評價值比第三閾值大這一情況，
所述第二條件包括在所述第二時刻下開始所述行動的評價值比第四閾值大這一情況，
所述第四閾值比所述第三閾值大。
6.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其中，所述行動包括車道變更。
7.一種車輛，其具備權利要求1至6中任一項所述的控制裝置。
8.一種存儲介質，其存儲用于使計算機作為權利要求1至6中任一項所述的控制裝置發(fā)揮功能的程序。
9.一種控制方法，其是移動體的控制方法，其中，
所述控制方法具備：
計劃所述移動體的行動的步驟；
獲取開始所述行動的評價值的步驟；以及
當在第一時刻下獲取的所述評價值滿足第一條件且在比所述第一時刻靠后的第二時刻下獲取的所述評價值滿足第二條件的情況下判定為開始所述行動的步驟，
所述第二條件比所述第一條件嚴格。
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