[發(fā)明專利]一種車道線的檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110756893.2
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113449659A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙志國;孫中
• 申請（專利權(quán)）人: 淮陰工學(xué)院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發(fā)明公開了一種車道線的檢測方法，具體包括：利用高斯金字塔來減少圖像噪聲和細節(jié)；設(shè)定感興趣區(qū)域并對其進行灰度化處理；采用canny邊緣檢測和改進的Harris角點檢測對圖像進行角點檢測，并對檢測到角點進行去除；提取圖像中線段的斜率和寬度特征；采用限制線段角度條件對圖像中的若干線段進行去除；采用最小二乘法擬合的方法輸出車道線。本發(fā)明具有很好的魯棒性，通過建立高斯金字塔有效的降低圖像的噪聲和計算的復(fù)雜度，Harris角點檢測和限制線段角度條件的算法，有效減少因陰影、裂縫和滑痕等對道路車道線檢測的干擾，從而提高車道線檢測的準確性，本發(fā)明方法具有廣泛的應(yīng)用前景和實用價值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車輔助駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車道線的檢測方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)階段，交通安全問題面臨著嚴峻的挑戰(zhàn)，交通事故對人民的生命和財產(chǎn)安全造成了巨大的威脅，汽車安全問題已成為關(guān)注的核心。據(jù)統(tǒng)計，每年約有50％汽車交通事故是因為汽車偏離正常行駛的車道引起的，因此對于車道偏離預(yù)警的研究是非常有意義的，而車道線的檢測是車道偏離預(yù)警的重要組成部分，因此對于車道線檢測的研究是很有必要的。

目前針對車道線檢測的方法有很多，已經(jīng)提出了基于視覺的方法有反透視映射、粒子濾波和Hough變換等，但這些方法都具有較高的計算復(fù)雜度和在不同的道路條件下具有不理想的性能。因此亟需解決的技術(shù)難題是如何在含有陰影、裂痕和滑痕的道路條件下工作和降低計算復(fù)雜度。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，提出一種車道線檢測方法，降低算法計算的復(fù)雜度，減少道路中陰影、裂痕和滑痕對于車道線檢測的干擾，提高車道線檢測方法的魯棒性。

技術(shù)方案：一種車道線的檢測方法，包括如下步驟：

步驟1：對輸入的圖像進行高斯金字塔處理；

步驟2：設(shè)定圖像感興趣區(qū)域ROI并對其進行灰度化處理；

步驟3：對圖像進行Canny邊緣檢測和改進的Harris角點檢測并對角點進行去除；

步驟4：采用限制線段角度條件對其中的線段進行去除；

步驟5：對圖像中的線段采用擬合的方法，得到相應(yīng)的車道線。

進一步地，步驟1具體包括：

步驟1.1：對圖像進行一次高斯平滑處理；

步驟1.2：去除圖像中的偶數(shù)行和偶數(shù)列；

步驟1.3：連續(xù)循環(huán)步驟1.1和步驟1.2兩次，得到一張新圖片。

進一步地，步驟3具體包括：

步驟3.1：采用Barron算子計算圖像中每一個像素在X方向和Y方向上的梯度，具體公式如下：

其中，f_x表示圖像f(x,y)的X方向梯度，f_y表示圖像f(x,y)的Y方向梯度，表示卷積計算；

步驟3.2：計算圖像X和Y方向梯度的乘積和各自方向的平方，分別表示為f_xf_y、和

步驟3.3：采用B樣條濾波函數(shù)對和f_xf_y進行加權(quán)生成矩陣M的元素A、B和C，表示為：