[發明專利]分布式驅動電動汽車直駛方向穩定控制方法

有效

• 申請號: 202110756471.5
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113320523B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張文俊;劉竹星;王耀;陳慶樟
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張俊范

1.一種分布式驅動電動汽車直駛方向穩定控制方法，其特征在于，包括：根據基準車軸的兩側車輪的輪速變化率比值，確定車輛直駛時產生的異常橫擺力矩，采用滑模變結構控制器控制所述基準車軸的車輪偏轉一轉向角對所述異常橫擺力矩形成補償力矩進行補償，所述基準車軸包括前軸和/或后軸，所述基準車軸由以下方式判斷：包括車輛工況判斷，當車輛處于直駛加速工況時，所述基準車軸為后軸，由后軸車輪產生轉向角對后軸車輪產生的異常橫擺力矩補償；當車輛處于直駛減速工況時，所述基準車軸為前軸，由前軸車輪產生轉向角對前軸車輪產生的異常橫擺力矩補償；當車輛處于勻速直駛工況時，所述基準車軸為前軸和后軸，由前軸車輪產生轉向角對前軸車輪產生的異常橫擺力矩補償并且由后軸車輪產生轉向角對后軸車輪產生的異常橫擺力矩補償；所述滑模變結構控制器的輸入為所述異常橫擺力矩與所述車輪偏轉一轉向角后形成的補償力矩的差值，所述滑模變結構控制器的輸出為相對車軸的車輪的轉向角。

2.根據權利要求1所述的分布式驅動電動汽車直駛方向穩定控制方法，其特征在于，所述車輛工況判斷時，采集方向盤轉向角度和加速踏板開度，當所述方向盤轉向角度不超過直駛角度范圍且所述加速踏板開度值增大時，判斷為所述車輛處于直駛加速工況；當所述方向盤轉向角度不超過直駛角度范圍且所述加速踏板開度值減小時，判斷為所述車輛處于直駛減速工況；當所述方向盤轉向角度不超過直駛角度范圍、所述加速踏板開度值不變時，判斷為所述車輛處于勻速直駛工況。

3.根據權利要求1所述的分布式驅動電動汽車直駛方向穩定控制方法，其特征在于，所述異常橫擺力矩通過公式M1＝Tb×(1-x)計算，M1為異常橫擺力矩，Tb為所述基準車軸單側驅動輪的電機轉矩輸出值，x為所述基準車軸兩側車輪的輪速變化率比值。

4.根據權利要求1所述的分布式驅動電動汽車直駛方向穩定控制方法，其特征在于，所述補償力矩通過公式M2＝F×L×Q計算，M2為補償力矩，F為所述基準車軸的車輪轉向角引起的側向力，L為基準車軸到整車質心的距離，Q為經驗加權系數。

5.根據權利要求1所述的分布式驅動電動汽車直駛方向穩定控制方法，其特征在于，所述滑模變結構控制器的切換函數為所述滑模變結構控制器的趨近率為為系統切換函數的導數，e為所述異常橫擺力矩與所述補償力矩的差值，為所述異常橫擺力矩與所述補償力矩的差值隨時間的變化率，為隨時間的變化率,c為常數。