[發(fā)明專利]一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除方法及裝置

在審

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• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113673524A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇慶華;傅景超;李俊韜;張娣娣;陳雨;吳昊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京物資學(xué)院
• 主分類號: G06K9/34
• 分類號: G06K9/34;G06K9/46;G06T7/66;G06N3/04
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 郭智

1.一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取影像序列；

對所述影像序列進(jìn)行特征檢測與提取，得到影像序列的特征點；

對所述影像序列進(jìn)行圖像語義分割，獲得動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域；

祛除位于所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的特征點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除方法，其特征在于，所述對所述影像序列進(jìn)行特征檢測與提取，得到影像序列的特征點，具體包括：

在所述影像序列中選取像素點p,設(shè)所述像素點p的亮度為I_p,設(shè)置一個圖像亮度閾值為I_T,I_T＝0.25I_p；

以所述像素點p為中心，選取半徑為3像素的圓上的16個像素點，若所述半徑為3像素的圓上有3/4以上位置點亮度大于I_p+I_T或小于I_p-I_T，那么p被認(rèn)為是特征點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除方法，其特征在于，所述對所述影像序列進(jìn)行圖像語義分割，具體包括：

根據(jù)所述影像序列的特征點得到特征圖；

將所述特征圖輸入到金字塔場景解析網(wǎng)絡(luò)中，對所述特征圖進(jìn)行池化，得到四種尺度的特征圖；

分別對所述四種尺度的特征圖進(jìn)行卷積操作，再分別進(jìn)行上采樣直到與所述特征圖尺寸相同，再經(jīng)由卷積層后逐像素進(jìn)行分類生成語義分割結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除方法，其特征在于，所述祛除位于所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的特征點，具體包括：

計算所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的質(zhì)心；

以所述質(zhì)心為半徑，以所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域距離所述質(zhì)心最大的點為半徑做圓；

在所述圓中祛除位于所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的特征點。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除方法，其特征在于，所述計算所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的質(zhì)心，具體包括：

在所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域中，定義動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的矩；

通過所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的矩計算動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的質(zhì)心。

6.一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取影像序列；

提取單元，用于對所述影像序列進(jìn)行特征檢測與提取，得到影像序列的特征點；

分割單元，用于對所述影像序列進(jìn)行圖像語義分割，獲得動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域；

祛除單元，用于祛除位于所述動態(tài)目標(biāo)所在區(qū)域的特征點。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除裝置，其特征在于，所述提取單元，具體包括：

設(shè)置模塊，用于在所述影像序列中選取像素點p,設(shè)所述像素點p的亮度為I_p,設(shè)置一個圖像亮度閾值為I_T,I_T＝0.25I_p；

選擇模塊，用于以所述像素點p為中心，選取半徑為3像素的圓上的16個像素點，若所述半徑為3像素的圓上有3/4以上位置點亮度大于I_p+I_T或小于I_p-I_T，那么p被認(rèn)為是特征點。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種倉庫半結(jié)構(gòu)化環(huán)境動態(tài)特征點祛除裝置，其特征在于，所述對所述影像序列進(jìn)行圖像語義分割，具體包括：

第一分割模塊，用于根據(jù)所述影像序列的特征點得到特征圖；

第二分割模塊，用于將所述特征圖輸入到金字塔場景解析網(wǎng)絡(luò)中，對所述特征圖進(jìn)行池化，得到四種尺度的特征圖；

第三分割模塊，用于分別對所述四種尺度的特征圖進(jìn)行卷積操作，再分別進(jìn)行上采樣直到與所述特征圖尺寸相同，再經(jīng)由卷積層后逐像素進(jìn)行分類生成語義分割結(jié)果。