[發明專利]一種基于高斯去噪的無人機圖像處理方法

在審

• 申請號: 202110755666.8
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113343930A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 王鈺勛;李帥
• 申請（專利權）人: 北京鑫海宜科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京嘉途睿知識產權代理事務所(普通合伙) 11793
• 代理人: 彭成

本發明請求保護的一種基于高斯去噪的無人機圖像處理方法通過訓練無人機三維地理圖像樣本，得到無人機三維地理圖像樣本分類器進而對無人機三維地理圖像樣本分類器進行測試，使用高斯和中值濾波去噪，獲取無人機三維地理圖像樣本分類測試結果和實地三維地理評價結果；進行小波檢測分析，獲取所述實地三維地理的動態檢測結果；進行環境檢測分析，獲取實地三維地理的圖像處理結果。本發明通過將用小波變換處理方式的優點應用于對無人機圖像處理上來，達到良好的多特征融合聚類分析的效果，本發明不僅關注圖像特征，其還綜合環境傳感器進行無人機圖像的輔助結合，獲取綜合處理結果，全方位識別無人機地面圖像，達到多維度準確制定考查策略的效果。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種基于高斯去噪的無人機圖像處理方法。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置、信號采集裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。可在無線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發射升空，也可由母機帶到空中投放飛行。現有技術無人機中已存在圖像跟蹤技術，對圖像進行跟蹤來獲取跟蹤內容。

對于地理位置圖像的獲取方法包括，控制在空間上分離設置的至少兩個光源中的每個光源的亮度周期性的變化，采用至少三個位置的三個攝像頭分別采集用于三維重建的圖像。基于圖像的三維重建是根據物體或者場景所拍攝的兩個或者兩個以上二維的圖像，由計算機自動進行計算和匹配，計算出物體或者場景的二維的幾何信息和深度信息，并建立三維的立體模型的過程。隨著無人機技術的發展，消費級無人機價格不斷下降，以及激光雷達的小型化便攜化，中小型無人機搭載激光雷達進行地理測繪成為可能。目前無人機Lidar測繪普遍使用地面標靶定位和地面基站配合的方式，但使用起來對不同地貌的適應能力性不強，需要提前人為勘探，去測繪地點周圍樹立標靶，過程繁瑣效率低。同時取得的點云數據需要在基站進行離線處理，實時性不夠好。

同時，無人機圖像的處理缺乏精度去噪等處理，以便于后續圖像相關操作；以及對于當前無人機地理圖像的檢測還主要局限于特征識別的單一性，即僅僅通過追蹤圖像進行地理地質等識別，無法根據多傳感器進行綜合三維地理環境信息處理。

發明內容

為解決當前無人機對于地理圖像的跟蹤存在檢測不準確，三維地理勘探策略偏差的問題，本發明請求保護一種基于高斯去噪的無人機圖像處理方法。

本發明請求保護一種基于高斯去噪的無人機圖像處理方法，其特征在于：

訓練無人機三維地理圖像樣本，得到無人機三維地理圖像樣本分類器；

獲取無人機實地三維地理采樣圖像，對所述無人機實地三維地理采樣圖像進行預處理，采用所述無人機三維地理圖像樣本分類器對所述無人機三維地理圖像樣本分類器進行測試，獲取所述無人機三維地理圖像樣本分類測試結果和實地三維地理評價結果；

對所述實地三維地理評價結果進行小波檢測分析，獲取所述實地三維地理的動態檢測結果；

對所述實地三維地理的動態檢測結果進行環境檢測分析，獲取所述實地三維地理的圖像處理結果。

優選的，所述訓練無人機三維地理圖像樣本，得到無人機三維地理圖像樣本分類器，還包括：

獲取所述訓練無人機三維地理圖像樣本的原始相位圖像，提取其動態特征和顏色特征；

對所述訓練無人機三維地理圖像樣本的原始相位圖像的動態特征和顏色特征分別進行歸一化處理，得到歸一化后的所述原始相位圖像的動態特征和顏色特征；

將所述歸一化后的所述原始相位圖像的動態特征和顏色特征進行融合，構成雙相位無人機圖像特征；