[發明專利]可重構無人車功能模塊重構裝置

在審

• 申請號: 202110755652.6
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113359765A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 倪俊;姜旭;袁昊;楊續;吳家楓
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣

1.可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，包括：路側更換單元以及分別設置在無人車單元和功能模塊上的對接機構；

所述無人車單元和功能模塊通過所述對接機構對接；

所述路側更換單元設置在路側設定位置，當無人車單元接收到更換或上裝功能模塊的指令后，駛入所述路側更換單元內部設定位置進行功能模塊的更換或安裝；

所述路側更換單元包括：罩體以及設置在罩體內部的執行機構；所述執行機構用于帶動所述功能模塊移動，實現所述功能模塊與所述無人車單元的連接和分離。

2.如權利要求1所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，在所述罩體內左右兩側面分別設置有執行機構；

所述執行機構包括：一組以上插銷、驅動一組以上所述插銷同步移動的驅動機構；所述功能模塊左右兩側面上設置有用于和插銷配合的插槽，當所述插銷與所述功能模塊上的插槽插接后，帶動所述功能模塊移動。

3.如權利要求1所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，在所述罩體內部設置有功能模塊的存放平臺，用于兩個以上功能模塊的存放；

存放在所述存放平臺上的功能模塊通過功能模塊傳送機構傳送至設定位置后，通過所述執行機構進行功能模塊的安裝。

4.如權利要求2所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，所述對接機構包括：設置在無人車單元上的對接臺、鎖定機構以及設置在功能模塊上的對接槽；所述對接臺設置在無人車單元的上表面，與設置在功能模塊底面的對接槽配合實現功能模塊和無人車單元的對接；所述鎖定機構用于在功能模塊安裝完成后將功能模塊鎖定在無人車單元上。

5.如權利要求4所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，在驅動機構的作用下，所述插銷能夠橫向左右運動和沿豎直方向上下移動。

6.如權利要求1或2或3所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，在所述罩體內設置有兩個以上功能模塊安裝位，能夠同時進行兩臺以上無人車單元功能模塊的更換或安裝。

7.如權利要求5所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，

無人車單元進行功能模塊安裝的步驟為：

控制所述執行機構中的插銷插入功能模塊左右兩側對應側的插槽內；然后控制執行機構中的驅動機構帶動插銷向下移動，進而帶動功能模塊下移，直至將功能模塊上的對接槽與無人車單元上的對接臺對接；然后通過無人車單元上的鎖定機構將功能模塊鎖定在無人車單元上；最后控制驅動機構帶動插銷橫向向外移動，從功能模塊的插槽內脫離；由此完成功能模塊的安裝；

無人車單元進行功能模塊移出的步驟為：

所述無人車單元首先控制其上的鎖定機構解鎖；然后控制執行機構中的驅動機構帶動罩體內部兩側的插銷橫向運動使插銷分別插入無人車單元上功能模塊對應面的插槽，然后控制驅動機構帶動插銷向上移動，無人車單元上功能模塊被隨之抬起，與無人車單元分離后被移動至設定位置。

8.如權利要求7所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，

當所述無人車單元通過所述功能模塊更換裝置進行功能模塊的安裝時：

所述無人車單元接收到功能模塊安裝指令后，駛入所述路側更換單元的罩體內部設定位置；待上裝的功能模塊位于所述罩體內部無人車單元的上方，然后采用所述安裝步驟進行功能模塊的安裝，安裝完功能模塊的無人車單元直接駛離罩體。

9.如權利要求7所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，

當所述無人車單元通過功能模塊更換裝置進行功能模塊的更換時：

所述無人車單元接收到功能模塊更換指令后，駛入所述路側更換單元的罩體內部設定位置，先在罩體內采用所述移出步驟移出其上安裝的功能模塊；

然后將待更換的功能模塊移動至所述罩體內部無人車單元的上方，采用所述安裝步驟進行功能模塊的安裝，由此完成功能模塊的更換，更換完功能模塊的無人車單元直接駛離罩體。

10.如權利要求7所述的可重構無人車功能模塊重構裝置，其特征在于，

當兩輛不同功能無人車單元通過功能模塊更換裝置進行功能模塊互換時：

兩輛上裝有不同功能模塊的無人車單元接收到功能模塊互換指令后，依次先后進入路側更換單元的罩體內部設定位置采用所述移出步驟移出其上安裝的功能模塊；功能模塊移出后的無人車單元依次先后駛出罩體；

兩輛無人車單元駛出罩體后變換次序再次分別駛入罩體內部設定位置，依次采用所述安裝步驟進行功能模塊的安裝，由此完成兩臺無人車單元的功能互換。