[發(fā)明專利]面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110754557.4 | 申請日： | 2021-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN113598949A | 公開（公告）日： | 2021-11-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李長勝;段星光;賴權(quán)斌;張潤田 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541 | 代理人： | 卜榮麗;李志剛 |
| 地址： | 100081 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 面向 人體 自然 腔道 柔性 手術(shù) 機器人 | ||
1.一種面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，包括：手術(shù)執(zhí)行器和驅(qū)動系統(tǒng)；其中，
所述手術(shù)執(zhí)行器包括一級柔性臂和二級柔性臂，所述二級柔性臂滑動穿設在所述一級柔性臂內(nèi)，所述一級柔性臂包括可軸向移動和彎曲的一級活動端，所述二級柔性臂包括可軸向移動和彎曲的二級活動端，二級柔性臂內(nèi)設置有工作通道；
所述驅(qū)動系統(tǒng)包括一級驅(qū)動模塊和二級驅(qū)動模塊，所述一級驅(qū)動模塊包括用于帶動所述一級柔性臂移動的一級主驅(qū)動模塊和用于帶動一級活動端軸向移動和彎曲的一級副驅(qū)動模塊；
所述二級驅(qū)動模塊包括用于帶動所述二級柔性臂移動的二級主驅(qū)動模塊和用于帶動二級活動端軸向移動和彎曲的二級副驅(qū)動模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，所述一級柔性臂包括：
一級護套，所述一級護套為柔性結(jié)構(gòu)，一級護套與所述一級主驅(qū)動模塊傳動連接；
一級腕關(guān)節(jié)連接件，固設于所述一級護套的第一端；
一級彎曲套管，設置為三個，所述一級彎曲套管穿設在所述一級護套內(nèi)，一級彎曲套管的第一端穿過所述一級護套的第一端并與所述一級腕關(guān)節(jié)連接件固定連接；所述二級柔性臂依次穿過所述一級護套和一級腕關(guān)節(jié)連接件；
一級彎曲柔性絲，設置為三個并逐一穿設在所述一級護套內(nèi)，所述一級彎曲柔性絲的第一端與所述一級副驅(qū)動模塊傳動連接，第二端穿過所述一級腕關(guān)節(jié)連接件；
所述一級活動端包括一級腕關(guān)節(jié)法蘭，所述一級彎曲柔性絲的第二端穿過所述一級腕關(guān)節(jié)連接件后與所述一級腕關(guān)節(jié)法蘭連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，還包括一級光源、一級攝像頭和一級光纖傳感器，所述一級光源、一級攝像頭和一級光纖傳感器穿過所述一級腕關(guān)節(jié)連接件和一級腕關(guān)節(jié)法蘭后可拆卸的固定在所述一級腕關(guān)節(jié)法蘭上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，所述二級柔性臂包括：
二級護套，滑動套設在所述一級護套、一級腕關(guān)節(jié)連接件和一級腕關(guān)節(jié)法蘭內(nèi)，二級護套為柔性結(jié)構(gòu)，二級護套與所述二級主驅(qū)動模塊傳動連接；
二級腕關(guān)節(jié)連接件，固設于所述二級護套的第一端；
二級彎曲套管，設置為三個，所述二級彎曲套管穿設在所述二級護套內(nèi)，二級彎曲套管的第一端穿過所述二級護套并與所述二級腕關(guān)節(jié)連接件固定連接；
二級彎曲柔性絲，設置為三個并逐一穿設在所述二級護套內(nèi)，所述二級彎曲柔性絲的第一端與所述二級副驅(qū)動模塊傳動連接，第二端穿過所述二級腕關(guān)節(jié)連接件；
所述二級活動端包括二級腕關(guān)節(jié)法蘭，所述二級彎曲柔性絲的第二端穿過所述二級腕關(guān)節(jié)連接件后與所述二級腕關(guān)節(jié)法蘭連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，還包括二級光源、二級攝像頭和二級光纖傳感器，所述二級光源、二級攝像頭和二級光纖傳感器穿過所述二級腕關(guān)節(jié)連接件和二級腕關(guān)節(jié)法蘭后可拆卸的固定在所述二級腕關(guān)節(jié)法蘭上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，還包括采樣針，所述采樣針穿過所述二級腕關(guān)節(jié)連接件和二級腕關(guān)節(jié)法蘭。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的面向人體自然腔道的柔性手術(shù)機器人，其特征在于，所述一級主驅(qū)動模塊包括：
外框架；
第一滑軌，設于所述外框架上；
第一滑塊，滑動設于所述第一滑軌上，所述一級副驅(qū)動模塊固設于所述第一滑塊上；
第一主絲杠，穿過所述第一滑塊，并與第一滑塊螺紋連接；
第一主電機，設于所述外框架的端部并與所述第一主絲杠傳動連接。
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