[發明專利]校準裝置以及焊接機器人

有效

• 申請號: 202110754211.4
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113635349B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 林長波;韋加業;陳文剛;秦天罡;何流;張栩濤;張鎖軍
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00;B23K37/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張莉

本發明公開一種校準裝置以及焊接機器人，校準裝置包括基準件、安裝座和校準組件，基準件安裝在基準壁面且具有基準部；安裝座與機器人主體連接且具有基準面；校準組件包括標定件和測量件，標定件具有標定部，測量件具有測量部，標定件和測量件分別與安裝座可拆卸連接，且標定部距基準面的高度、與測量部距基準面的高度相同。本發明中，首先將標定件安裝在基準面上，并被操作至使得標定部與基準部對接，以實現校準后，再將測量部安裝在基準面上，由于標定部距基準面的高度與測量部距基準面的高度相同，使得測量部安裝穩固后即能夠得到較為精確的校準，確保測量結果的可靠性，且具有結構簡單、操作方便的特點。

技術領域

本發明涉及焊接機器人校準技術領域，具體涉及一種校準裝置以及焊接機器人。

背景技術

傳統機器人離線輸出依靠的是機器人底座定位銷三坐標測量以及機器人程序反導進行虛擬環境的校準工作，輸出的機器人離線程序精度較差，并且，現場機器人在實際導入離線程序后，還需要調試人員進行大量的軌跡矯正工作。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種校準裝置以及焊接機器人，旨在解決傳統機械機器人離線輸出的校準精度不佳且操作不便的問題。

為實現上述目的，本發明提出的一種校準裝置，應用于電焊機器人，包括：

基準件，用以固定安裝在基準壁面上，所述基準件具有基準部；

安裝座，用以與機器人主體連接，所述安裝座具有基準面；以及，

校準組件，包括標定件和測量件，所述標定件具有標定部，所述測量件具有測量部，所述標定件和所述測量件分別與所述安裝座可拆卸連接，且所述標定部距所述基準面的高度、與所述測量部距所述基準面的高度相同。

可選地，所述基準件的一側凸設有凸起，所述凸起的自由端設置為尖端；

所述尖端構成所述基準部。

可選地，所述標定件呈桿狀設置，所述標定件的至少一個端部設置為尖端，以構成所述標定部；和/或，

所述測量件呈桿狀設置，所述測量件的至少一個端部設置為平直端，以構成所述測量部。

可選地，所述安裝座包括：

固定座，用以固定連接所述機器人主體，所述固定座設有安裝槽，所述安裝槽的側壁貫設有第一螺紋孔；

調節座，呈縱長形，以具有相對設置的安裝端和活動端，所述安裝端供所述標定件或者所述測量件安裝，所述調節座的側部開設有沿其長度方向間隔布設的多個第二螺紋孔，所述調節座的至少所述活動端沿其長度方向活動套接在所述安裝槽內，以帶動各所述第二螺紋孔依次經過所述第一螺紋孔；以及，

緊固件，螺接所述第一螺紋孔及對應的所述第二螺紋孔。

可選地，所述固定座在所述安裝槽的槽底處貫設有第三螺紋孔；

所述安裝座還包括頂抵件，所述頂抵件與所述第三螺紋孔螺紋連接，且至少一端伸入至所述安裝槽內并頂抵所述活動端。

可選地，所述調節座的所述安裝端朝一側彎折延伸形成有延伸段，所述延伸段貫設有連接孔，所述連接孔連接固定所述標定件或者所述測量件；

所述連接孔周側的所述安裝端端面構成所述基準面。

可選地，所述測量件呈桿狀設置，所述測量件的至少一個端部設置為平直端，以構成所述測量部；

所述標定件包括塊狀本體，所述塊狀本體的一端設有卡槽，所述卡槽用以套接在形成所述測量部的所述測量件的端部上，所述塊狀本體的另一端設有連通所述卡槽的標定孔，所述標定孔在靠近所述卡槽的方向呈縮口設置，以適于所述基準部的外形設置；