[發(fā)明專利]一種基于交互服務的智能汽車的非固定車位自動移車方法及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113183948B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設計）人: 周奕;姚杰
• 申請（專利權）人: 智己汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W60/00
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲;鄒蘊

1.一種基于交互服務的智能汽車的非固定車位自動移車方法，包括：

根據(jù)車載攝像頭取得的圖像信息和車載傳感器檢測的檢測信息確定引導員并識別引導員動作的動作識別步驟、

基于所述動作識別單元識別的動作開啟自動移車的智能啟動步驟、

根據(jù)所述車載攝像頭取得的圖像信息和所述車載傳感器檢測的檢測信息，利用人工智能深度學習算法規(guī)劃移車路徑的路徑規(guī)劃步驟、以及

基于所述路徑規(guī)劃步驟中規(guī)劃的移車路徑使車輛自動行駛的自動行駛步驟；

在所述路徑規(guī)劃步驟中，基于所述車載攝像頭取得的圖像信息至少得到無障礙物的可通行區(qū)域邊界和有障礙物的不可通行邊界，根據(jù)圖像信息中邊界的坐標值，結合車輛尺寸及動力學特性，判斷可通行區(qū)域是否足夠移車，基于所述車載傳感器檢測的檢測信息本至少得到與障礙物之間的距離信息及動態(tài)物體的軌跡信息，結合車輛自身信息得到可通行區(qū)域內的移車路徑；

所述動作識別步驟包括：在所述車載傳感器檢測到第一特定動作后將動作操作者確定為引導員的確定步驟；和在基于所述確定步驟所確定的引導員后，所述車載攝像頭識別所述引導員的第二特定動作的識別步驟。

2.根據(jù)權利要求1所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

在所述確定步驟后車輛局部上電用以進一步識別動作。

3.根據(jù)權利要求1所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

所述第一特定動作為按壓車門把手。

4.根據(jù)權利要求1所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

在識別步驟后使車輛全方位上電。

5.根據(jù)權利要求1所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

所述第二特定動作為豎大拇指的手勢。

6.根據(jù)權利要求1所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

所述路徑規(guī)劃步驟包括：

對所述車載攝像頭取得的圖像信息和所述車載傳感器檢測的檢測信息進行圖像、點云數(shù)據(jù)的識別處理，生成多個模態(tài)處理結果的信息處理步驟；

融合多個所述模態(tài)處理結果利用通行空間算法計算車輛的通行空間的空間計算步驟，用于計算周邊是否存在能夠停車的虛擬空位；

規(guī)劃出臨停車輛的臨停位置與所述虛擬空位之間的移車路徑并存儲的移車路徑生成步驟；

基于所述移車路徑使車輛自動行駛的自動行駛步驟。

7.根據(jù)權利要求6所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

所述空間計算步驟中，若計算結果為不存在所述虛擬空位，則通知臨停車輛的車主移車。

8.根據(jù)權利要求6所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

所述路徑規(guī)劃步驟還包括：

利用視覺感知算法判斷被擋車輛已駛離的駛離確認步驟；

利用通行空間算法判斷被擋車輛駛離后的空出車位可用的空位確認步驟；

基于所存儲的移車路徑，利用通行空間算法規(guī)劃從所述虛擬空位停入可用的所述空出車位的泊車路徑的泊車路徑生成步驟；以及

基于所述泊車路徑使車輛自動行駛的自動行駛步驟。

9.根據(jù)權利要求8所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

在所述駛離確認步驟中，若判斷為被擋車聯(lián)尚未駛離，則原地等待并定期重復該步驟，若判斷為被擋車聯(lián)已駛離，則進入所述空位確認步驟。

10.根據(jù)權利要求8所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

在所述空位確認步驟中，若判斷被擋車聯(lián)駛離后的空出車位不可用，則原地泊車。

11.根據(jù)權利要求1所述的非固定車位自動移車方法，其特征在于，

在所述自動行駛步驟包括：

打開燈語提示避讓的燈語提示步驟，以及

通過車載攝像頭取得的圖像信息和車載傳感器檢測的檢測信息實時確認周邊有無障礙物的障礙確認步驟。