[發(fā)明專利]地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備、倉儲系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110745094.5
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113387099B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何家偉;李匯祥
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)，所述方法包括：

得到機器人車隊采集的檢測數(shù)據(jù)，其中，所述機器人車隊包括第一機器人和至少一個第二機器人，所述第一機器人為所述機器人車隊隊首的機器人，所述機器人車隊的后一機器人跟隨前一機器人進行移動；

根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)，構(gòu)建倉儲系統(tǒng)的倉庫的地圖；

所述得到機器人車隊采集的檢測數(shù)據(jù)，包括：

得到所述第一機器人的第一傳感器采集的第一檢測數(shù)據(jù)；

得到所述至少一個第二機器人的第二傳感器采集的第二檢測數(shù)據(jù)；

其中，所述第一檢測數(shù)據(jù)包括所述機器人車隊的前方區(qū)域的環(huán)境信息，所述第二檢測數(shù)據(jù)包括所述機器人車隊的左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域的環(huán)境信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人車隊還包括第三機器人，其中，所述第三機器人為所述機器人車隊隊尾的機器人，所述檢測數(shù)據(jù)還包括所述第三機器人的第三傳感器采集的第三檢測數(shù)據(jù)，所述第三檢測數(shù)據(jù)包括所述機器人車隊的后方區(qū)域的環(huán)境信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當所述機器人車隊移動至預(yù)設(shè)位置時，所述機器人車隊拆分為多個機器人子車隊，得到機器人車隊采集的檢測數(shù)據(jù)，包括：

得到各個機器人子車隊采集的檢測子數(shù)據(jù)，以基于各個檢測子數(shù)據(jù)構(gòu)建所述倉庫預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)，判斷所述機器人車隊所處位置是否包括分支路線；

若是，則將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊，以由各個機器人子車隊檢測所述分支路線，其中，所述預(yù)設(shè)數(shù)量小于或等于所述分支路線的數(shù)量；

相應(yīng)的，得到機器人車隊采集的檢測數(shù)據(jù)，包括：

得到各個機器人子車隊采集的檢測子數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊，包括：

獲取所述分支路線的類型；

根據(jù)所述分支路線的類型以及所述分支路線的數(shù)量，將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述分支路線的類型以及所述分支路線的數(shù)量，將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊，包括：

針對每個分支路線，若當前分支路線的類型為立柱分支類型時，從所述機器人車隊中確定至少一個機器人為所述當前分支路線的機器人子車隊；或，

針對每個分支路線，若當前分支路線的類型為地面類型、天軌分支類型或貨架環(huán)形分支類型時，從所述機器人車隊中確定至少兩個機器人為所述當前分支路線的機器人子車隊；

其中，所述立柱分支為所述倉庫的貨架的立柱對應(yīng)的分支，所述天軌分支為所述貨架頂部的天軌上路徑對應(yīng)的分支，所述貨架環(huán)形分支為所述貨架四周設(shè)置的具有設(shè)定水平高度的環(huán)形軌道上的路徑對應(yīng)的分支。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊，包括：

從所述機器人車隊的隊首或隊尾，依次將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊之后，所述方法還包括：

針對每個機器人子車隊的各個機器人，根據(jù)所述機器人子車隊的機器人的數(shù)量以及所述機器人在所述機器人子車隊的位置，確定所述機器人用于采集數(shù)據(jù)的傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當所述機器人車隊所處位置包括分支路線時，所述方法還包括：

判斷所述機器人車隊的機器人數(shù)量是否大于或等于預(yù)設(shè)閾值；

相應(yīng)的，將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊，包括：

若所述機器人車隊的機器人數(shù)量大于或等于預(yù)設(shè)閾值，則將所述機器人車隊拆分為預(yù)設(shè)數(shù)量的機器人子車隊。