[發明專利]一種懸架與驅動系統的集成布置結構

有效

• 申請號: 202110744561.2
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113306649B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 韓立金;任曉磊;楊海洋;柯杰;張發光;韓子勇
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 史云聰

本發明公開一種懸架與驅動系統的集成布置結構，包括驅動系統和懸架，懸架包括第一減振部和第二減振部，第一減振部一端通過外側安裝套安裝于連接套上，另一端用于與第一大腿臂連接；連接套遠離第一減振部的一端能夠通過支撐軸承與第二大腿臂連接，第二減振部一端與連接套固定連接，另一端能夠通過軸承安裝于第一大腿臂上；驅動系統包括大腿電機和小腿電機，大腿電機固定設置于大腿電機安裝座上，第一大腿臂和第二大腿臂上端設置于大腿電機安裝座內，大腿電機與第一大腿臂上端傳動連接，小腿電機固定設置于第二大腿臂上端外側，且小腿電機與連接套端部傳動連接。本發明能夠使輪腿式車輛在輪式或輪腿復合運動模式下有效減振，可靠性高，減振效果好。

技術領域

本發明涉及輪腿式車輛減振技術領域，特別是涉及一種懸架與驅動系統的集成布置結構。

背景技術

隨著社會和科技的不斷進步，輪腿式車輛作為一種具有多模態、高機動性的平臺，其在軍事、救援、野外作業等領域具有廣闊的發展前景和應用潛力。由于輪腿式車輛兼具腿式和輪式的特點，因此對腿部驅動與減振元件的布置方式是影響其性能、安全與壽命的重要因素。

目前，電驅動的輪腿式移動平臺或足式移動平臺大多將驅動系統和減振系統分開布置，將驅動髖關節和膝關節的電機集成于車體和大腿之間，大多無被動減振或僅用簡單的彈簧或緩沖式足底機構來實現緩沖減振。這種布置方式會使得腿部重量增加，導致機器人能耗高、足式運動狀態下響應緩慢等問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種懸架與驅動系統的集成布置結構，以解決上述現有技術存在的問題，使輪腿式車輛能夠在輪式或輪腿復合運動模式下有效減振，可靠性高，減振效果好。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明提供一種懸架與驅動系統的集成布置結構，包括驅動系統和懸架，所述懸架包括第一減振部，所述第一減振部內設置有能夠相對轉動的第二減振部，所述第一減振部一端通過外側安裝套安裝于連接套上，另一端用于與第一大腿臂連接；所述連接套遠離第一減振部的一端能夠通過支撐軸承與第二大腿臂連接，所述第二減振部一端與所述連接套固定連接，另一端能夠通過軸承安裝于第一大腿臂上；所述驅動系統包括大腿電機和小腿電機，所述大腿電機固定設置于大腿電機安裝座一側，第一大腿臂上端設置于大腿電機安裝座內，且第一大腿臂通過第一大腿臂支撐軸承與大腿電機安裝座連接，第一大腿臂遠離大腿電機的一側與第二大腿臂固定連接，所述第一大腿臂和第二大腿臂上端設置于所述大腿電機安裝座內，所述大腿電機與所述第一大腿臂上端傳動連接，所述小腿電機通過螺栓固定設置于所述第二大腿臂上端外側，且所述小腿電機的轉動部與所述連接套端部傳動連接，第一大腿臂和第二大腿臂之間通過大腿臂安裝螺栓固定連接，從而第一大腿臂和第二大腿臂共同組成大腿，能夠同步運動。

可選的，所述第一減振部包括扭簧支撐座，所述扭簧支撐座上套設有扭簧，所述扭簧一端與所述連接套固定連接，另一端與所述扭簧支撐座固定連接；所述扭簧支撐座一端通過所述外側安裝套安裝于所述連接套一端外側，另一端能夠通過內側安裝套安裝于所述第一大腿臂上。

可選的，所述第二減振部包括碟簧座，所述碟簧座穿設于所述扭簧支撐座內，且所述碟簧座一端通過螺栓與所述連接套一端內側固定連接，所述碟簧座另一端能夠通過軸承安裝于所述第一大腿臂上；所述碟簧座上自靠近連接套的一端至遠離連接套的一端依次軸向安裝有碟簧、碟簧壓板、彈子、彈子盤、內齒摩擦片、外齒摩擦片和擋板；所述擋板外側設置有鎖緊螺母，所述鎖緊螺母與所述擋板之間設置有止動墊圈；所述內齒摩擦片采用弧形齒與所述碟簧座連接，所述外齒摩擦片采用弧形齒與所述扭簧支撐座的內壁連接。

可選的，所述連接套一端為圓筒狀的連接部，所述連接部上均勻開設有多個軸向設置的條形槽，所述連接套另一端為定位部，所述定位部一端與所述連接部一體成型，所述定位部為階梯狀套筒結構，所述定位部遠離所述連接部的一端設置有延展筒，所述扭簧支撐座一端通過所述外側安裝套安裝于所述延展筒上。碟簧和碟簧壓板設置于碟簧座與延展筒之間，彈子、彈子盤、內齒摩擦片、外齒摩擦片和擋板位于碟簧座與扭簧支撐座之間。