[發明專利]一種可用于輪腿式車輛的制動系統

有效

• 申請號: 202110744529.4
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113306536B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 劉輝;任曉磊;韓子勇;韓立金;劉寶帥
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60T13/58
• 分類號: B60T13/58;B60T13/74;B60T11/04;B62D57/028
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 史云聰

1.一種可用于輪腿式車輛的制動系統，其特征在于：包括用于與車身連接的輪腿機構，所述輪腿機構包括與車身轉動連接的大腿，所述大腿末端活動連接有小腿，所述小腿末端活動安裝有車輪，所述車輪通過軸承座傳動連接有輪轂電機，所述輪腿機構上設置有制動系統，所述制動系統包括與所述車輪同步轉動的剎車盤，所述剎車盤外側配合設置有剎車卡鉗，所述剎車卡鉗通過剎車線連接有控制端，所述控制端設置于車身上，且位于靠近車身與大腿連接位置處；所述控制端能夠通過所述剎車線控制所述剎車卡鉗鎖緊所述剎車盤；所述控制端包括步進電機，所述步進電機通過電機座固定設置于車身上，所述步進電機的輸出軸上徑向連接有搖臂，所述搖臂通過所述剎車線與所述剎車卡鉗連接；所述搖臂上開設有搖臂孔，所述剎車線一端穿過所述搖臂孔后固定連接有鉛塊；位于所述搖臂和所述剎車卡鉗之間的所述剎車線通過多個線夾和線管貼合設置于所述輪腿機構外側；通過機械制動系統配合電制動作用于車輪，達到輪式狀態下制動、足式狀態下鎖死輪胎的目的。

2.根據權利要求1所述的可用于輪腿式車輛的制動系統，其特征在于：所述線夾包括第一線夾、第二線夾、第三線夾、第四線夾和第五線夾；所述第一線夾布置在所述電機座上，所述第二線夾布置在所述大腿外側上部，所述第三線夾布置在所述大腿外側下部，所述第四線夾布置在所述小腿外側上部，所述第五線夾布置在所述小腿外側下部，所述剎車線一端與所述搖臂固定連接，另一端依次穿過所述第一線夾、第二線夾、第三線夾、第四線夾和第五線夾后與所述剎車卡鉗固定連接。

3.根據權利要求2所述的可用于輪腿式車輛的制動系統，其特征在于：所述線管包括設置于所述輪腿機構外側的第一線管和第二線管；所述第一線管布置于所述第一線夾和第二線夾之間，且所述第一線管一端固定于所述第二線夾上；所述第二線管布置于所述第三線夾和第四線夾之間，且所述第二線管兩端分別固定于所述第三線夾和第四線夾上；所述剎車線一端與所述搖臂固定連接，另一端依次穿過所述第一線夾、第一線管、第二線夾、第三線夾、第二線管、第四線夾、第五線夾后與所述剎車卡鉗固定連接。

4.根據權利要求1所述的可用于輪腿式車輛的制動系統，其特征在于：所述小腿外側下端固定設置有副座，所述剎車卡鉗固定安裝于所述副座上，且所述剎車卡鉗一端與所述副座固定連接，另一端與所述剎車盤配合設置。

5.根據權利要求1所述的可用于輪腿式車輛的制動系統，其特征在于：所述小腿底部末端固定設置有軸承，所述軸承上轉動套設有軸承座，所述軸承座一側與所述輪轂電機的轉動端固定連接，所述剎車盤固定設置于所述軸承座上，所述車輪固定套設于所述軸承座上，且所述車輪、剎車盤和所述輪轂電機的轉動端能夠同步轉動。