[發明專利]圖像分割方法、圖像分割裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202110742546.4
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113643318A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 顧在旺;程駿;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/174
• 分類號: G06T7/174;G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請提供的一種圖像分割方法，包括：將彩色圖像和深度圖像輸入預設深度學習模型中的特征提取模塊，獲得針對彩色圖像的第一提取特征以及針對深度圖像的第二提取特征，彩色圖像和深度圖像為對同一場景拍攝而得到；將第一提取特征和第二提取特征輸入預設深度學習模型中的子模型，獲得第一輸出和第二輸出；將第一輸出和第二輸出進行融合后，輸入特征解碼模塊，獲得特征解碼模塊輸出的圖像分割結果。通過上述方法，可以有效地融合多個維度的圖像信息來進行圖像分割，從而提升圖像分割的精度。

技術領域

本申請屬于圖像分割技術領域，尤其涉及圖像分割方法、圖像分割裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在構建三維語義地圖等應用場景中，需要將圖像中的各個物體進行準確地分割，以提升后續的地圖構建等處理的精度。而目前，進行傳統的圖像分割方法往往是通過彩色圖像進行圖像分割，圖像分割時所能參考的信息維度較為單一，導致圖像分割的精度較低。

發明內容

本申請實施例提供了圖像分割方法、圖像分割裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以有效地融合多個維度的圖像信息來進行圖像分割，從而提升圖像分割的精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種圖像分割方法，包括：

將彩色圖像和深度圖像輸入預設深度學習模型中的特征提取模塊，獲得針對彩色圖像的第一提取特征以及針對深度圖像的第二提取特征，彩色圖像和深度圖像為對同一場景拍攝而得到；

將第一提取特征和第二提取特征輸入預設深度學習模型中的子模型，獲得第一輸出和第二輸出，其中，子模型包括至少一級特征處理模塊，針對每一級特征處理模塊，特征處理模塊的輸入為特征處理模塊對應的上一層的兩個輸出，并且特征處理模塊用于將特征處理模塊的輸入進行融合后再拆分，獲得特征處理模塊的兩個輸出，第一輸出和第二輸出為子模型中的最后一級特征處理模塊的兩個輸出；

將第一輸出和第二輸出進行融合后，輸入特征解碼模塊，獲得特征解碼模塊輸出的圖像分割結果。

第二方面，本申請實施例提供了一種圖像分割裝置，包括：

第一處理模塊，用于將彩色圖像和深度圖像輸入預設深度學習模型中的特征提取模塊，獲得針對彩色圖像的第一提取特征以及針對深度圖像的第二提取特征，彩色圖像和深度圖像為對同一場景拍攝而得到；

第二處理模塊，用于將第一提取特征和第二提取特征輸入預設深度學習模型中的子模型，獲得第一輸出和第二輸出，其中，子模型包括至少一級特征處理模塊，針對每一級特征處理模塊，特征處理模塊的輸入為特征處理模塊對應的上一層的兩個輸出，并且特征處理模塊用于將特征處理模塊的輸入進行融合后再拆分，獲得特征處理模塊的兩個輸出，第一輸出和第二輸出為子模型中的最后一級特征處理模塊的兩個輸出；

解碼模塊，用于將第一輸出和第二輸出進行融合后，輸入特征解碼模塊，獲得特征解碼模塊輸出的圖像分割結果。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執行上述計算機程序時實現如第一方面的圖像分割方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，上述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面的圖像分割方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執行上述第一方面中的圖像分割方法。