[發(fā)明專利]攪拌車對中控制方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110742045.6
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113386263B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設計）人: 趙秦川;符翔;胡家露
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: B28C5/42
• 分類號: B28C5/42
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;唐應梅

1.一種攪拌車對中控制方法，用于攪拌站，所述攪拌車包括進料斗和攪拌罐，其特征在于，包括：

在所述攪拌車倒車至卸料口的過程中，控制點云設備獲取所述攪拌車的點云數(shù)據(jù)；

基于所述進料斗和所述攪拌罐的尺寸及形狀和所述點云設備獲取的點云數(shù)據(jù)確定出所述攪拌罐的軸線和所述進料斗的軸線；

基于所述攪拌罐的軸線和所述進料斗的軸線確定攪拌車的位姿信息，將所述位姿信息上傳至攪拌車控制系統(tǒng)或攪拌站控制系統(tǒng)；

判斷所述進料斗的軸線與所述卸料口基準點是否滿足預設要求；

在所述進料斗的軸線與所述卸料口基準點不滿足預設要求時，重復執(zhí)行上述所有步驟，在所述進料斗的軸線與所述卸料口基準點滿足預設要求后，確定對中完成。

2.根據(jù)權利要求1所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，所述在所述攪拌車倒車至卸料口的過程中，控制點云設備獲取所述攪拌車的點云數(shù)據(jù)的步驟具體包括：

在所述攪拌車倒車至所述卸料口的過程中，控制所述點云設備向所述卸料口運動，并與所述攪拌車保持同步；

在所述點云設備與所述攪拌車保持同步運動的過程中，控制所述點云設備獲取所述攪拌車的點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，所述基于所述進料斗和所述攪拌罐的尺寸和所述點云設備獲取的點云數(shù)據(jù)確定出所述攪拌罐的軸線和所述進料斗的軸線的步驟具體包括：

獲取所述進料斗和所述攪拌罐的尺寸及形狀；

獲取所述點云設備相對于卸料口基準點的當前位置數(shù)據(jù)；

對所述點云設備獲取的點云數(shù)據(jù)進行降噪和降采樣處理；

對降噪和降采樣處理后的點云數(shù)據(jù)按攪拌車的部位進行分組，得到所述進料斗的點云簇和所述攪拌罐的點云簇；

將所述進料斗和所述攪拌罐的尺寸及形狀、所述進料斗的點云簇和所述攪拌罐的點云簇、所述點云設備相對于卸料口基準點的當前位置數(shù)據(jù)、導入RANSAC模型，擬合出所述攪拌罐的軸線和所述進料斗的軸線。

4.根據(jù)權利要求3所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，

按照聚類算法對降噪和降采樣處理后的點云數(shù)據(jù)按攪拌車的部位進行分組。

5.根據(jù)權利要求1所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，還包括：

所述進料斗的軸線與所述卸料口基準點滿足所述預設要求后，控制所述點云設備回到初始位置；

其中，所述點云設備在所述初始位置時，至少能夠檢測到位于預設位置的所述攪拌車的進料斗和攪拌罐的點云數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權利要求1所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，還包括：

在檢測到所述攪拌車到達預設位置后，判斷所述點云設備是否位于初始位置，若不在，則控制所述點云設備回到所述初始位置；

其中，所述點云設備在所述初始位置時，至少能夠檢測到位于所述預設位置的所述攪拌車的進料斗和攪拌罐的點云數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權利要求1所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，

所述預設要求為所述卸料口基準點與所述進料斗軸線之間的水平距離小于等于設定閾值。

8.根據(jù)權利要求3所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，所述獲取所述點云設備相對于卸料口基準點的當前位置數(shù)據(jù)的步驟包括：

獲取所述點云設備相對于卸料口基準點的初始參數(shù)；

獲取所述點云設備向所述卸料口運動的位移數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位移數(shù)據(jù)和所述點云設備與所述卸料口基準點之間的初始參數(shù)，確定所述點云設備相對于卸料口基準點的當前位置數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權利要求8所述的攪拌車對中控制方法，其特征在于，還包括：

所述點云設備相對于卸料口基準點的當前位置數(shù)據(jù)包括所述點云設備與所述卸料口基準點之間的距離和角度。