[發(fā)明專利]一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110741738.3
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113247247B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐迪;車婧琦;金偉杰;黃喜鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 周紅芳;朱盈盈

1.一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括若干個仿生濾泡（1），相鄰的四枚仿生濾泡（1）之間由仿生拮抗肌（2）相連接形成矩形框架結(jié)構(gòu)，所述仿生拮抗肌（2）包括仿生降羽肌（21）及與仿生降羽肌（21）交錯設(shè)置的仿生提羽肌（22），所述仿生提羽肌（22）的一端連接一個仿生濾泡（1）的濾泡頸，另一端連接相鄰仿生濾泡（1）濾泡囊的前端， 所述仿生降羽肌（21）的一端連接一個仿生濾泡（1）的濾泡頸，另一端連接相鄰仿生濾泡（1）濾泡囊的后端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）得肌肉均細(xì)分為若干根肌肉束，所述仿生降羽肌（21）中的肌肉束與仿生提羽肌（22）中的肌肉束互相穿插而過。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述仿生降羽肌（21）和/或仿生提羽肌（22）上設(shè)有便于肌肉束穿插的裂口。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）中的肌肉束與仿生濾泡（1）之間插有仿生彈性肌腱（3）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于兩個所述相鄰仿生濾泡（1）的濾泡頸之間設(shè)有若干個仿生牽開肌（4），若干個所述仿生牽開肌（4）沿著仿生濾泡（1）的徑向排列并構(gòu)成相鄰四枚仿生濾泡（1）組成的矩形框架結(jié)構(gòu)的四條直角邊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述牽開肌（4）的肌肉細(xì)分為肌肉束，牽開肌（4）肌肉束的直徑小于仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）中肌肉束的直徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于相鄰四枚仿生濾泡（1）組成的矩形框架結(jié)構(gòu)中，兩個斜對角的仿生濾泡（1）之間設(shè)有斜肌（5），所述斜肌（5）一端連接一個仿生濾泡（1）的濾泡囊，另一端連接另一個仿生濾泡（1）的濾泡頸。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）、牽開肌（4）及斜肌（5）均采用仿生人工肌肉，所述仿生人工肌肉采用電活性聚合物EPA、離子聚合物-金屬復(fù)合材料IPMC或氣動人工肌肉PMA，所述仿生彈性肌腱（3）采用彈性金屬材料。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）、牽開肌（4）及斜肌（5）與仿生濾泡（1）之間通過鉸接組件相連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種仿鳥類羽毛肌的控制結(jié)構(gòu)，其特征在于所述鉸接組件包括連接柱體（6）、球體（7）及外殼（8），所述球體（7）的前部深入外殼（8）的一端，并能夠沿著外殼（8）該端端部自由旋轉(zhuǎn)，所述球體（7）的后部與連接柱體（6）相連接，所述連接柱體（6）通過螺栓一（9）與相應(yīng)的仿生人工肌肉相連接，所述外殼（8）通過螺栓二（10）與仿生濾泡（1）相連接，所述仿生濾泡（1）外側(cè)設(shè)有與外殼（8）相連接的圓柱體連接件（11）。