[發明專利]一種機器人開門控制方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202110741074.0
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113386138B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 雷浩
• 申請（專利權）人: 上海宜碩網絡科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G06V20/10;G06T7/70
• 代理公司: 上海點威知識產權代理有限公司 31326
• 代理人: 李成棟

1.一種機器人開門控制方法，其特征在于，包括：

機器人對周圍環境進行對象識別，識別出目標對象，計算目標對象的位姿信息，讀取目標對象中存儲的門把手相對位置信息、開門方式信息，結合目標對象的位姿信息計算門把手位置信息；

基于位姿信息中的姿態角確定門的開合狀態，結合所述門把手位置信息、開門方式生成用機械臂按壓門把手的行進路線；

按照所述行進路線行進抓取到門把手后按照所述開門方式進行開門。

2.根據權利要求1中的方法，其特征在于，所述按照所述開門方式進行開門，包括：

根據門把手的長度和按壓角度，根據計算出的按壓門把手的行進路線按壓門把手。

3.根據權利要求1中的方法，其特征在于，所述機器人對周圍環境進行對象識別，包括：

利用深度攝像頭拍攝圖像，識別圖像中的目標對象。

4.根據權利要求3中的方法，其特征在于，所述利用深度攝像頭拍攝圖像，包括：

利用深度攝像頭進行行進式拍攝圖像。

5.根據權利要求1中的方法，其特征在于，所述結合目標對象的位姿信息計算門把手位置信息，包括：

根據計算出的目標對象的位姿信息確定目標對象的水平傾斜角度，根據水平傾斜角度計算目標對象的相對方位，結合目標對象與門把手的相對位置信息計算門把手相對于機器人的相對位置信息。

6.根據權利要求1中的方法，其特征在于，所述計算目標對象的位姿信息，包括：

分時段計算目標對象的位姿信息，根據目標對象的位姿信息判斷是否完成開門。

7.根據權利要求1中的方法，其特征在于，還包括：

在機械臂完成開門后，收縮回初始位置。

8.根據權利要求1中的方法，其特征在于，所述基于位姿信息中的姿態角確定門的開合狀態，包括：

判斷所述姿態角是否大于姿態角閾值，若大于則判定門處于關閉的狀態。

9.一種機器人開門控制裝置，其特征在于，包括：

識別模塊，機器人對周圍環境進行對象識別，識別出目標對象，計算目標對象的位姿信息，讀取目標對象中存儲的門把手相對位置信息、開門方式信息，結合目標對象的位姿信息計算門把手位置信息；

基于所述位姿信息中的姿態角確定門的開合狀態，結合所述門把手位置信息、開門方式生成用機械臂按壓門把手的行進路線；

控制模塊，按照所述行進路線行進抓取到門把手后按照所述開門方式進行開門。

10.一種電子設備，其中，該電子設備包括：

處理器；以及，

存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行根據權利要求1-8中任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執行時，實現權利要求1-8中任一項所述的方法。