[發明專利]一種能夠換裝夾具的工業機器人

有效

• 申請號: 202110741040.1
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113352310B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 楊浩;魯業安;王亮;孫青鋒;沈曄超;張昊
• 申請（專利權）人: 安徽機電職業技術學院
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J15/04
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 劉小莉

1.一種能夠換裝夾具的工業機器人，其特征在于：包括，

機械臂單元（100），包括固定底座（101）和轉動設置于所述固定底座（101）上的 機械臂（102）；

所述機械臂（102）包括第一機械臂（102a）、第二機械臂（102b）和第三機械臂（102c），且各機械臂上均設置有驅動電機；其中，所述第一機械臂（102a）的底部轉動連接于所述固定底座（101）頂部的轉盤上，其另一端與所述第二機械臂（102b）的端部轉動相連；所述第二機械臂（102b）遠離所述第一機械臂（102a）的一端與所述第三機械臂（102c）的端部轉動相連；所述第三機械臂（102c）遠離所述第二機械臂（102b）的一端側壁上裝設配合組件（301）；

機械爪單元（200），包括驅動臂（201）和設置于所述驅動臂（201）端部的機械爪手（202）；以及，

連接單元（300），連接于所述機械臂（102）和驅動臂（201），其包括配合組件（301）和插接組件（302），所述配合組件（301）和插接組件（302）相互配合，所述配合組件（301）位于所述機械臂（102）的端部，所述插接組件（302）位于所述驅動臂（201）的端部；

所述配合組件（301）包括位于第三機械臂（102c）軸向側壁上的安裝槽（301a）和插接槽（301b），位于所述安裝槽（301a）與插接槽（301b）之間的連接槽（301c），以及與所述插接槽（301b）相通的卡接槽（301d）；其中，所述卡接槽（301d）分布于所述插接槽（301b）遠離所述安裝槽（301a）的一側側壁中；

所述安裝槽（301a）的槽腔底部具有帶電端頭（A），所述安裝槽（301a）的槽內設置有導電塊（301a-1），以及所述安裝槽（301a）的腔體側壁上開設有限位導槽（301a-2）；所述限位導槽（301a-2）具有至少一組，沿所述安裝槽（301a）的軸向延伸；

所述導電塊（301a-1）的外側壁上具有與所述限位導槽（301a-2）相配合的導條（301a-11），其中部側壁上均勻開設有裝配孔（301a-12），所述裝配孔（301a-12）內裝設有導電件（D）；所述導電塊（301a-1）的外側壁端部具有楔形滑槽（S）；所述裝配孔（301a-12）的數量與所述帶電端頭（A ）相同，且位置一一對應；

所述導電件（D）包括導電管（301a-13），位于所述導電管（301a-13）腔內的第一觸頭（301a-14）、第二觸頭（301a-15）和張緊彈簧（301a-16），所述第一觸頭（301a-14）和第二觸頭（301a-15）分別 位于所述導電管（301a-13）的腔體兩端，二者之間通過所述張緊彈簧（301a-16）相連；

所述第二觸頭（301a-15）與導電管（301a-13）固定相連。

2.根據權利要求1所述的能夠換裝夾具的工業機器人，其特征在于：所述連接槽（301c）內裝設有限位件（X），所述限位件（X）包括活動觸板（301c-1）、換向齒輪（301c-2）、動作觸板（301c-3）和復位彈簧（301c-4）；其中，

所述活動觸板（301c-1）的自由端延伸在所述插接槽（301b）內，另一端與所述換向齒輪（301c-2）嚙合轉動；

所述動作觸板（301c-3）的自由端延伸于所述安裝槽（301a）內，其端部與所述楔形滑槽（S）配合接觸，另一端與所述換向齒輪（301c-2）嚙合轉動，且通過所述復位彈簧（301c-4）與連接槽（301c）的槽體側壁相連；

所述換向齒輪（301c-2）安裝于所述連接槽（301c）內。

3.根據權利要求2所述的能夠換裝夾具的工業機器人，其特征在于：所述卡接槽（301d）垂直于所述安裝槽（301a）的軸向分布有不少于2組，其槽體的中部徑向直徑大于槽口兩端的徑向直徑；

所述卡接槽（301d）內放置有卡接柱（301d-1），所述卡接柱（301d-1）的長度大于所述卡接槽（301d）的槽體長度。