[發明專利]浮體平臺檢測的潛水器規劃方法、系統、設備和潛水器

在審

• 申請號: 202110740488.1
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113191341A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 魏建倉;侯明波;徐俊博;郭軼;閆昊
• 申請（專利權）人: 天津海翼科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06F16/583;G06F16/587;G06N20/00;G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 劉興;項榮

本申請提供一種浮體平臺檢測的潛水器規劃方法、系統、設備和潛水器，涉及遙控潛水器領域。一種用于海上浮體平臺檢測的潛水器自主規劃方法，包括：獲取浮體平臺特征物體的檢測庫文件；設定至少一個潛水器自主檢測任務，根據所述庫文件自動生成潛水器自主檢測方案；按所述檢測方案對所述浮體平臺執行自主巡航檢測；對所述檢測方案進行重規劃調整，并按調整后的方案執行所述檢測任務；完成所述檢測任務并進行返回操作。根據本申請實施例的技術方案，遙控潛水器可自主規劃檢測路徑并自動進行調整，保證長時間不間斷的精確檢測，提高檢測效率，有效降低了作業風險和成本。

技術領域

本申請涉及遙控潛水器領域，具體而言，涉及一種浮體平臺檢測的潛水器規劃方法、系統、設備和潛水器。

背景技術

浮體平臺主要用于海上，體型巨大，表面復雜，對于平臺的檢測主要分為三點：

一、平臺表面的焊縫裂紋檢測，保證焊接部分沒有縫隙；

二、平臺表面腐蝕程度檢測，保證浮體表面的健壯；

三、平臺表面海生物群生長情況檢測，定時清洗。

浮體平臺的檢測因周圍流速不均勻，浮體表面復雜，對于表面的腐蝕檢測和焊接處裂紋檢測，需要緩慢勻速的進行檢測，同時又要克服亂流和水下定位不精確帶來的困難。如果全程靠人為駕駛ROV進行檢測，存在效率低和精度不足的問題，使得水下作業任務成本極高，效果往往達不到預期。

由于目前ROV的傳感器精度、深水下導航定位技術還不夠完善，再加上水下環境復雜，未知因素過多的因素，使用當前智能化水平較低的ROV進行自主作業的風險很大或者需要全程人力的密切參與，檢測效率低下。如何提升設備的智能化程度，在預設的基礎上完成一些自主決策，來降低作業風險和成本，成為迫切需要解決的問題。

發明內容

本申請提供一種浮體平臺檢測的潛水器規劃方法、系統、設備和潛水器，對浮體平臺的表面進行全自動檢測，實現檢測任務和方案的自主規劃，盡可能地減少人工介入，并保證檢測的精度和速度。

根據本申請的一方面，提供一種用于海上浮體平臺檢測的潛水器自主規劃方法，包括：獲取浮體平臺特征物體的檢測庫文件；設定至少一個潛水器自主檢測任務，根據所述庫文件自動生成潛水器自主檢測方案；按所述檢測方案對所述浮體平臺執行自主巡航檢測；對所述檢測方案進行重規劃調整，并按調整后的方案執行所述檢測任務；完成所述檢測任務并進行返回操作。

根據一些實施例，獲取浮體平臺特征物體的檢測庫文件，包括：所述庫文件通過對所述特征物體預先進行機器學習生成。

根據一些實施例，根據所述庫文件自動生成潛水器自主檢測方案，包括：獲取待檢測表面的圖像；通過所述待檢測表面的圖像及所述庫文件，進行所述待檢測表面物體的自動識別；基于預設的規劃規則和所述待檢測表面物體的圖像，自主規劃全局檢測路徑，并標記障礙物類型和坐標。

根據一些實施例，按所述檢測方案執行自主巡航檢測，包括：檢測過程中對周邊環境、潛水器工作狀態及檢測任務完成情況進行實時監控。

根據一些實施例，對所述檢測方案進行重規劃調整，包括：基于所述實時監控反饋的結果，按所述預設的規劃規則選擇重規劃的類型進行調整。

根據一些實施例，完成所述檢測任務并進行返回操作，包括：出現故障、能源不足和/或所述檢測任務取消時，進行所述返回操作。

根據一些實施例，所述返回操作包括上浮等待救援、自行返航和運行至指定地點等待回收。

根據本申請的一方面，提供一種潛水器人機交互系統，包括：控制模塊，設定并啟動潛水器自主檢測任務，實時控制潛水器各模塊狀態并根據所述檢測任務進行檢測路徑的人工選擇；地圖模塊，導入浮體平臺待檢測表面的圖像，顯示所述檢測路徑及障礙物坐標；任務規劃器，根據所述檢測任務在所述地圖模塊中規劃全局檢測路徑。