[發明專利]一種機場行李智能全向輸轉平臺控制系統

在審

• 申請號: 202110738979.2
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113277112A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 王姣龍;趙建波;劉建偉;李劍飛;鄭博天;劉歡
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一三研究所
• 主分類號: B64F1/32
• 分類號: B64F1/32;G01D21/02
• 代理公司: 鄭州中原專利事務所有限公司 41109
• 代理人: 霍彥偉

一種機場行李智能全向輸轉平臺控制系統，包括輸轉平臺，包括安裝在輸轉平臺上的上位機、定位導航模塊、環境感知模塊和運動執行模塊；其中上位機設置在輸轉平臺的車艙內部，所述上位機與定位導航模塊、環境感知模塊和運動執行模塊通信連接，所述上位機包括數據融合模塊，數據融合模塊將避障讓行模塊采集的環境信息與定位導航模塊采集的定位信息進行融合后，上位機對運動執行模塊發送指令，控制車輛運行。通過多種定位導航技術手段相互融合的方式，實現了機場等半封閉區域內全天候、多區域的精準定位導航。輸轉平臺自身具備的防碰撞、避障讓行、行李鎖緊和跌落檢測等安全設計，極大的提高了行李運輸途中的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及智能裝備技術領域，具體的說，本發明涉及一種智能全向輸轉平臺的控制系統，用于實現機場行李、物資等的智能轉運。

背景技術

飛機出港前和進港后都需要進行旅客行李的轉移運輸，目前國內外的機場大多通過牽引式行李運輸車，在停機位與航站樓行李分揀區之間進行行李轉運。牽引式行李運輸車由人工進行駕駛，一個行李牽引車最多可同時牽引10個車廂。這樣在機場復雜的道路環境行駛時，容易發生碰撞、行李脫落等問題。在行李分揀區或停機位附近行駛時，道路狹窄且要求與行李裝卸平臺對接精準，對牽引車駕駛員的駕駛技術要求非常高。因此，急需要一種智能化的全向輸轉平臺，來實現行李的自動化輸送處理。

發明內容

為解決上述問題，提供一種機場行李智能全向輸轉平臺控制系統。

本發明的目的是以下述方式實現的：

一種機場行李智能全向輸轉平臺控制系統，包括輸轉平臺，包括安裝在輸轉平臺上的上位機、定位導航模塊、環境感知模塊和運動執行模塊；其中上位機設置在輸轉平臺的車艙內部，所述上位機與定位導航模塊、環境感知模塊和運動執行模塊通信連接，所述上位機包括數據融合模塊，數據融合模塊將避障讓行模塊采集的環境信息與定位導航模塊采集的定位信息進行融合后，上位機對運動執行模塊發送指令，控制車輛運行。

所述定位導航模塊包括：

組合慣導裝置，所述組合慣導裝置內置慣性測量單元IMU和GNSS板卡；所述艙體前側的上部安裝門架，門架上安裝有天線升降桿，GNSS天線安裝在天線升降桿上，可以根據所載貨物的高度進行GNSS天線的升降操作； GNSS天線與GNSS板卡連接，接收衛星信號并與GNSS網絡基站進行差分得到經度、緯度；慣性測量單元IMU采集輸轉平臺的姿態信息。

所述環境感知模塊包括：

激光雷達，所述激光雷達包括安裝在輸轉平臺車的車艙艙體前側門架上的多線激光雷達和安裝在輸轉平臺的四角的單線激光雷達，所述多線激光雷達用于前方遠距離范圍內的障礙物檢測，所述單線激光雷達用于完成輸轉平臺四周360度的障礙物檢測；

毫米波雷達，布置在在輸轉平臺四周側面，用于檢測近距離障礙物；

攝像頭，布置在輸轉平臺四周側面，用于獲取對接目標的圖像信息發送至上位機，上位機得到對接目標與平臺的相對姿態信息。

所述運動執行模塊包括：

整車控制器，與上位機有線通信連接，接收上位機發送的運動指令；

電機驅動器組，與整車控制器連接，接收整車控制器發送的指令；

行走機構，與電機驅動器組連接，設置在輸轉平臺機艙下部，包括至少四個舵輪組件，所述舵輪組件包括舵輪回轉支承，舵輪回轉支承安裝在平臺底部，所述舵輪回轉支承下部安裝有車輪，車輪連接舵輪行走電機，舵輪行走電機安裝在平臺底部；所述平臺下部安裝有舵輪轉向電機，舵輪轉向電機的輸出軸通過齒輪嚙合連接舵輪回轉支承，所述電機驅動器組控制舵輪轉向電機和舵輪行走電機動作并接收舵輪轉向電機的內置編碼器、舵輪行走電機的內置編碼器的數據，計算出舵輪速度和偏轉角的反饋值，并將其發送給整車控制器。

所述輸轉平臺上還包括車身面板，所述車身面板與整車控制器通信連接，用戶能夠通過車身面板向整車控制器發送運動指令控制輸轉平臺。