[發明專利]一種新式抓取機械臂和方法

有效

• 申請號: 202110738075.X
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113334348B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 焦戰;崔鵬;李相陽;于智;石巖;金明日;化松收;丁寧;馬春艷;王瑞子;申亞超
• 申請（專利權）人: 遼寧輕工職業學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/02
• 代理公司: 沈陽一諾君科知識產權代理事務所(普通合伙) 21266
• 代理人: 王建男

本發明提供一種新式抓取機械臂和方法，其包括移動車、彎曲臂組件和抓手結構；通過這種結構的設置，這種機械抓手能夠進行快速移動，即通過一個移動結構實現在不同位置的移動作用，另外就是能夠通過抓手結構完成物體的自動抓取。并且其機械臂設計了一種全新的結構，其能夠快速完成彎曲展開和折疊收納，并且在展開的時候抓手處于高處而用于物體的抓取，而當抓手在折疊收納狀態的時候則處于低位就可以用于把物體放置到移動車的容納箱內，并且在移動車上可以站立人員，人員可以接取抓手傳送過來的物體，對于容易破碎的物體人員可以接取而不容易破碎的物體則抓手可以把物體直接掉落到車廂的容納結構內。

技術領域

本發明涉及一種機械抓取設備，具體涉及一種具有兩用功能的新式的抓取機械臂結構。

背景技術

機械臂結構在工業生產中具有非常重要的功能，其可以應用到非常多的場合和領域，并且其可以根據場合的不同而定制出不同種類和結構特點的機械臂結構。

在一些情況下，需要把機械臂快速地移動至某個位置，然后在某個位置完成對于物體的抓取過程，然后把抓取得到的物體放置到某個位置。然而，在現有技術中，一方面不具有這種快速移動的功能，另一方面就是現有的機械臂通常不具有快速彎折功能，其經常需要多個節段臂進行彎折，但是其彎折過程不僅復雜，而且很難收納到一個小的結構；再一方面，就是現有的機械臂在對于高位物體的抓取的過程中沒有實現多用途的功能，特別是沒有考慮到把一些物體進行選擇性地輸送，即一部分物體沿著軌道進行輸送，而另一部分物體通過機械抓手進行抓取移動，這樣不僅能夠提升效率，而且可以根據不同的物體性質給出不同類型的抓取方式。

發明內容

為解決上述技術中存在的問題，本發明提供一種具有很好的移動性、折疊收納性和多功能運輸抓取物體的裝置結構和方法。

本發明提供的一種新式抓取機械臂，其包括移動車、彎曲臂組件和抓手結構；

移動車具有容納車廂；

彎曲臂組件設置在所述容納車廂的一側，所述彎曲壁組件具有多個間隔設置的骨架框，相鄰兩個骨架框之間設置有折疊單元，所述折疊單元具有伸縮氣缸、第一鉸接桿、第二鉸接桿，所述第一鉸接桿和第二鉸接桿鉸接連接并且形成交匯處，所述伸縮氣缸的伸縮桿端部與所述交匯處連接，所述伸縮氣缸的尾部兩側分別與相鄰的兩個所述骨架框鉸接，所述第一鉸接桿的另一端與所述第一骨架框鉸接，所述第二鉸接桿的另一端與所述第二骨架框鉸接；多個所述骨架框形成送料通道；

抓手結構設置在所述彎曲壁組件的端部。

上述方案的有益效果為：通過這種結構的設置，這種機械抓手能夠進行快速移動，即通過一個移動結構實現在不同位置的移動作用，另外就是能夠通過抓手結構完成物體的自動抓取。并且其機械臂設計了一種全新的結構，其能夠快速完成彎曲展開和折疊收納，并且在展開的時候抓手處于高處而用于物體的抓取，而當抓手在折疊收納狀態的時候則處于低位就可以用于把物體放置到移動車的容納箱內，并且在移動車上可以站立人員，人員可以接取抓手傳送過來的物體，對于容易破碎的物體人員可以接取而不容易破碎的物體則抓手可以把物體直接掉落到車廂的容納結構內。另外，送料通道能夠充當為物體的移動通道，即抓手首先抓取到物體然后放置到送料通道的頂部，然后沿著彎曲的送料通道快速掉落到下方的容納結構內，由此給出了一種全新的運輸方式，或者兩者可以相互結合使用。當去拿不易于破碎的物體則可以通過送料通道的完成送料。

一個優選的方案是，骨架框為梯形邊框結構，所述骨架框具有基礎底板，所述基礎底板的兩側具有護板，所述基礎底板具有兩側設置的第一邊框和第二邊框，所述第一邊框和第二邊框具有兩個肋部桿和一個頂部桿，兩個肋部桿的下端與所述基礎底板連接，所述頂部桿的兩端與所述肋部桿在交接處連接，所述第一鉸接桿和第二鉸接桿鉸接在所述交接處。