[發明專利]磁浮檢測小車障礙物檢測方法和系統

有效

• 申請號: 202110737576.6
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113406105B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉恒坤;潘智斌;蘇款;呂文博;何健波
• 申請（專利權）人: 湖南凌翔磁浮科技有限責任公司
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95;B61K9/08
• 代理公司: 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225
• 代理人: 段盼姣

1.一種磁浮檢測小車障礙物檢測方法，其特征在于，應用于磁浮檢測小車障礙物檢測系統，所述障礙物檢測系統安裝于磁浮檢測小車上，所述障礙物檢測系統包括：一字形激光發射器和相機；所述一字形激光發射器和相機的安裝方向為磁浮檢測小車的正前進方向，且所述一字形激光發射器用于在磁浮檢測小車行進正前方磁浮軌枕和磁浮F軌上形成一字形激光；

所述方法包括：

使用所述一字形激光發射器在磁浮檢測小車行進正前方軌道和軌道面形成一字形激光線；

通過所述相機拍攝所述一字形激光線的圖像，對所述激光圖像進行圖像二值化與降噪，得到二值圖；

根據所述二值圖中對應于所述一字形激光線的形狀，確定軌道是否異常；

所述一字形激光與磁浮F軌外邊沿垂直；

所述兩條磁浮F軌上，或所述磁浮軌枕上所述一字形激光的形狀為曲線或斷開等情況時，則軌道異常，且判斷軌道上存在障礙物；

所述磁浮F軌上所述一字形激光或所述磁浮軌枕上所述一字形激光缺失時，則軌道異常，且判斷軌道前方為斷頭路；

所述磁浮F軌上所述一字形激光的形狀為直線時，且所述磁浮軌枕上所述一字形激光的形狀為直線，則軌道正常。

2.根據權利要求1所述的方法，其特點在于，所述相機為彩色相機。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光發射器和相機的鏡頭位于同一個平面上，且所述激光發射器的激光發射方向與所述相機光軸方向呈預設的夾角。

4.一種磁浮檢測小車障礙物檢測系統，其特征在于，安裝于磁浮檢測小車上，所述障礙物檢測系統包括：一字形激光發射器和相機；所述一字形激光發射器和相機的安裝方向為磁浮檢測小車的正前進方向，且所述一字形激光發射器用于在磁浮檢測小車行進正前方磁浮軌枕和磁浮F軌上形成一字形激光，所述障礙物檢測系統用于執行權利要求1至3任一項所述的方法。