[發明專利]一種機器人行走路徑的規劃方法

有效

• 申請號: 202110734452.2
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113342001B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 秦旭彥;牛碩
• 申請（專利權）人: 元通智能技術（南京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 江蘇瑞途律師事務所 32346
• 代理人: 王珒

1.一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，包括：

獲取空間信息并根據空間信息生成行走路徑，機器人根據行走路徑進行移動；其中，行走路徑包括兩種路徑模式，第一種路徑模式為：設定目標點，然后根據空間信息生成以目標點為終點的最短路徑；第二種路徑模式為：根據空間信息生成巡邏路徑；

當機器人在移動過程中遇到障礙物時，機器人判斷障礙物的狀態，障礙物狀態包括靜態或動態；機器人根據障礙物的狀態采取對應的避障策略；

若機器人判斷障礙物的狀態為動態，則機器人判斷在設定時間內障礙物是否與機器人發生碰撞；

若機器人判斷障礙物在設定時間內會與機器人發生碰撞，則機器人待在原地等待障礙物離開；根據以下公式判斷障礙物是否與機器人發生碰撞：

其中，t為相遇時間，D_v代表障礙物與機器人行走方向相垂直方向上的距離，V_v代表障礙物與機器人行走方向相垂直方向上的速度分量，D_h代表障礙物與機器人行走方向相平行方向上的距離，V_h代表障礙物與機器人行走方向相平行方向上的速度分量，D_R代表機器人的直徑，D_d代表機器人的動態空間放大直徑。

2.根據權利要求1所述的一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，根據以下公式判斷障礙物的狀態：

其中，V為回波在機器人前進方向上的速度分量，V_R為機器人的移動速度，V_e為誤差；

X、Y為回波障礙物的坐標值，X_o、Y_o為空間信息中已知靜態物體的坐標值，X_e為設定在X方向上的允許誤差，Y_e為設定在Y方向上的允許誤差。

3.根據權利要求1所述的一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，若機器人待在原地的時間超過s秒，且機器人判斷障礙物的速度為0時，則判定障礙物的狀態為靜態。

4.根據權利要求1所述的一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，令設定時間為w秒，將t與w進行比較，若t＞w，則障礙物在w秒內不會與機器人發生碰撞；若t≤w，則障礙物在w秒內會與機器人發生碰撞。

5.根據權利要求1～4任一項所述的一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，若機器人判斷障礙物的狀態為靜態，則機器人判斷當前處于何種路徑模式，若機器人處于第一種路徑模式，則將目標點作為終點并根據空間信息重新生成最短繞行路徑，機器人根據該最短繞行路徑進行移動。

6.根據權利要求5所述的一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，若機器人處于第二種路徑模式，則機器人根據空間信息在巡邏路徑上獲取繞過障礙物的最近坐標點；

然后機器人判斷機器人與所取的最近坐標點之間的距離是否小于等于設定的閾值，是否小于等于設定的取點閾值，若機器人與所取的最近坐標點之間的距離小于等于閾值，則機器人根據所取的最近坐標點生成最短繞行路徑并進行移動。

7.根據權利要求6所述的一種機器人行走路徑的規劃方法，其特征在于，若機器人與所取的最近坐標點之間的距離大于閾值，則機器人待在原地并發送預警信息至后臺。