[發明專利]起重機回轉控制的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110734433.X
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113336097B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 丁偉;袁丹;曹東璞;譚磊;周銳;張邦基
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/30
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王毅

1.一種起重機回轉控制的方法，其特征在于，包括：

獲取輸入信號；

根據所述輸入信號確定所述輸入信號對應的濾波器；

根據所述濾波器確定所述輸入信號對應的控制信號；

根據所述控制信號控制起重機的回轉運動；

其中，所述根據所述輸入信號確定所述輸入信號對應的濾波器，包括：

根據所述輸入信號在預設時間內的變化情況確定所述輸入信號的信號狀態；

根據所述信號狀態確定所述濾波器的階躍響應上升時間；

根據所述階躍響應上升時間確定所述濾波器的參數；

根據所述濾波器的參數確定所述濾波器的傳遞函數；

根據所述濾波器的傳遞函數確定所述輸入信號對應的濾波器。

2.根據權利要求1所述的起重機回轉控制的方法，其特征在于，所述信號狀態包括上升狀態、下降狀態以及波動狀態；所述根據所述信號狀態確定所述濾波器的階躍響應上升時間，包括：

所述信號狀態為上升狀態對應的濾波器的階躍響應上升時間大于所述信號狀態為下降狀態對應的濾波器的階躍響應上升時間；

所述信號狀態為波動狀態對應的濾波器的階躍響應上升時間與所述信號狀態為上升狀態對應的濾波器的階躍響應上升時間相同。

3.根據權利要求2所述的起重機回轉控制的方法，其特征在于，所述信號狀態為上升狀態對應的濾波器的階躍響應上升時間為4秒；所述信號狀態為下降狀態對應的濾波器的階躍響應上升時間為1秒。

4.根據權利要求1所述的起重機回轉控制的方法，其特征在于，所述根據所述濾波器確定所述輸入信號對應的控制信號，包括：

獲取所述濾波器的傳遞函數；

根據所述濾波器的傳遞函數以及當前的控制信號確定所述輸入信號對應的控制信號。

5.根據權利要求4所述的起重機回轉控制的方法，其特征在于，所述根據所述濾波器的傳遞函數以及當前的控制信號確定所述輸入信號對應的控制信號，包括：

判斷所述輸入信號的信號狀態是否發生改變，若改變，則根據所述濾波器的傳遞函數、所述當前的控制信號與所述輸入信號的差值確定所述輸入信號對應的控制信號。

6.一種起重機回轉控制的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取輸入信號；

處理模塊，用于根據所述輸入信號在預設時間內的變化情況確定所述輸入信號的信號狀態；根據所述信號狀態確定濾波器的階躍響應上升時間；根據所述階躍響應上升時間確定所述濾波器的參數；根據所述濾波器的參數確定所述濾波器的傳遞函數；根據所述濾波器的傳遞函數確定所述輸入信號對應的濾波器；根據所述濾波器確定所述輸入信號對應的控制信號；根據所述控制信號控制起重機的回轉運動。

7.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。

8.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。