[發明專利]一種車載毫米波雷達的安裝測試方法和系統

在審

• 申請號: 202110731600.5
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113447899A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 瞿天宇;陳偉業;任文平;范佳億;付姣姣;嚴曉華
• 申請（專利權）人: 上海為彪汽配制造有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

1.一種車載毫米波雷達的安裝測試方法，其特征在于，包括步驟：

在觸發啟動標定環節時，控制安裝于待測車輛側邊的毫米波雷達多幀掃描周圍環境；所述待測車輛保持停駐狀態；

獲取多幀掃描回饋得到的毫米波雷達數據；所述毫米波雷達數據根據所述毫米波雷達對目標動態障礙物進行信息采集獲得；

根據所述毫米波雷達數據，生成所述目標動態障礙物的行動軌跡；

根據所述行動軌跡判斷所述毫米波雷達的安裝是否正確，生成并顯示測試結果。

2.根據權利要求1所述的車載毫米波雷達的安裝測試方法，其特征在于，所述毫米波雷達包括至少一根發射天線和至少兩根接收天線；所述根據所述毫米波雷達數據，生成所述目標動態障礙物的行動軌跡包括步驟：

從相鄰兩幀掃描獲取的毫米波雷達數據中獲得電磁波發射周期、電磁波收發頻率差、調頻帶寬和發射電磁波波長；

根據所述電磁波發射周期、電磁波收發頻率差和調頻帶寬，計算得到所述目標動態障礙物與第n根天線之間，在一個掃描幀間隔時間段內的相對距離；

根據所述相對距離和發射電磁波波長，計算得到所述目標動態障礙物與所述毫米波雷達，沿著車頭車尾所在直線上之間的相對夾角；

根據所述相對夾角、相對距離和毫米波雷達的安裝位置，計算得到所述目標動態障礙物在車載坐標系上的坐標值；

根據每一個掃描幀間隔時間段得到的相對夾角、坐標值，生成所述目標動態障礙物的行動軌跡；

其中，所述車載坐標系為以所述待測車輛的中心點為原點建立的坐標系。

3.根據權利要求2所述的車載毫米波雷達的安裝測試方法，其特征在于，所述根據所述電磁波發射周期、電磁波收發頻率差和調頻帶寬，計算得到所述目標動態障礙物與第n根天線之間，在一個掃描幀間隔時間段內的相對距離包括步驟：

根據所述電磁波發射周期、電磁波收發頻率差和調頻帶寬，代入下列公式計算得到第n根天線接收到的動態目標反射信號與所述毫米波雷達的發射信號之間的相對時間；所述動態目標反射信號為從所述目標動態障礙物所反射得到；

根據所述相對時間代入下列公式，計算得到所述目標動態障礙物與第n根天線之間的相對距離；

其中，Δt為第n根天線接收到的動態目標反射信號與所述毫米波雷達的發射信號之間的相對時間，T為電磁波發射周期，f′為電磁波收發頻率差即發射電磁波與接收電磁波的頻率差，Δf為調頻帶寬，d_n為所述目標動態障礙物與第n根天線之間的相對距離，c為光速。

4.根據權利要求3所述的車載毫米波雷達的安裝測試方法，其特征在于，所述根據所述相對距離和發射電磁波波長，計算得到所述目標動態障礙物與所述毫米波雷達，沿著車頭車尾所在直線上之間的相對夾角包括步驟：

根據所述相對距離和發射電磁波波長，代入下列公式計算得到所述至少兩根接收天線之間的相位角；

Δd＝d_n-d_n-1

根據所述相位角代入下列公式，計算得到在一個掃描幀間隔時間段內的相對夾角；

其中，Δd為相對距離差值，d_n為所述目標動態障礙物與第n根天線之間的相對距離，d_n-1為所述目標動態障礙物與第n-1根天線之間的相對距離，λ為發射電磁波波長。

5.根據權利要求1-4任一項所述的車載毫米波雷達的安裝測試方法，其特征在于，所述根據所述行動軌跡判斷所述毫米波雷達的安裝是否正確，生成并顯示測試結果包括步驟：

若根據所述行動軌跡確定測試期間內，目標動態障礙物均在預設監測區域內，且確定所述行動軌跡與預設測試軌跡匹配，輸出并顯示所述毫米波雷達的安裝正確的第一測試結果；

若根據所述行動軌跡確定任意一個掃描幀間隔時間段內，目標動態障礙物不在預設監測區域內，或確定所述行動軌跡與預設測試軌跡不匹配，輸出并顯示所述毫米波雷達的安裝不正確的第二測試結果。