[發明專利]云臺設備的運行位置的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202110731587.3
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113645399B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 楊增啟;隋小波;王科富;陳明珠;鄭偉峰;惠森林
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H04N23/695
• 分類號: H04N23/695;F16M11/18;F16M11/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種云臺設備的運行位置的確定方法，其特征在于，包括：

確定所述云臺設備的運動曲線，其中，所述運動曲線用于表示所述云臺設備在預設運行速度下對應的運行參數，所述運行參數包括所述云臺設備的驅動電流和所述云臺設備的電角度步長；

基于所述運動曲線確定所述云臺設備的在預設時刻的運行速度，以及在所述運行速度下的電機設備的驅動電流、所述電機設備的電角度步長，其中，所述電機設備用于驅動所述云臺設備，基于所述運動曲線確定所述云臺設備的在預設時刻的運行速度，以及在所述運行速度下的電機設備的驅動電流、所述電機設備的電角度步長，包括：從所述運動曲線中確定云臺設備的運動總時間；在所述運動總時間內對所述運動曲線中的速度點進行采樣，得到M個速度點，其中，所述M是大于或等于1的自然數；積分處理所述M個速度點，得到所述云臺設備的參考位置、目標位置以及所述M個速度點中的每個速度點的更新時間；計算所述每個速度點對應的所述云臺設備的運行速度，在所述運行速度下的電機設備的驅動電流以及所述電機設備的電角度步長；

利用所述預設時刻的運行速度、所述驅動電流以及所述電角度步長確定所述云臺設備在所述預設時刻下的位置；

利用所述預設時刻的運行速度、所述驅動電流以及所述電角度步長確定所述云臺設備在所述預設時刻下的位置，包括：

利用所述預設時刻的運行速度、所述驅動電流以及所述電角度步長確定所述云臺設備在所述預設時刻下的運行總步數；基于所述運行總步數在正弦細分表周期中的位置計算出目標電角度；利用所述目標電角度確定所述云臺設備的實際位置，以確定所述云臺設備在所述預設時刻下的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述運動曲線確定所述云臺設備的在預設時刻的運行速度，以及在所述運行速度下的電機設備的驅動電流、所述電機設備的電角度步長之前，所述方法還包括：

獲取所述云臺設備的設備參數，其中，所述設備參數包括以下至少之一：所述云臺設備的轉動比，所述云臺設備的運動范圍，所述云臺設備的電極對數，驅動所述云臺設備的驅動電流，所述電機設備的電角度；

利用所述云臺設備的設備參數確定所述云臺設備的初始位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述云臺設備的設備參數確定所述云臺設備的初始位置，包括：

在所述電機設備的電角度周期內，向所述電機設備中的電機繞組施加N個矢量電壓脈沖，其中，所述N是大于1的自然數，所述N個矢量電壓脈沖中的每個矢量電壓對應的運行方向均不相同，所述N個矢量電壓脈沖的電壓幅度值均相同；

利用所述N個矢量電壓脈沖獲取所述電機設備的相電流，得到N個相電流；

處理所述N個相電流，得到與所述N個矢量電壓脈沖中的每個矢量電壓脈沖對應的直軸電流，得到N個直軸電流；

處理所述N個相電流，得到與所述每個矢量電壓脈沖對應的電角度，得到N個電角度；

利用所述N個直軸電流和所述N個電角度確定所述云臺設備的初始位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述N個直軸電流和所述N個電角度確定所述云臺設備的初始位置，包括：

比較所述N個直軸電流，得到所述N個直軸電流中的最大直軸電流；

在所述N個電角度中確定所述最大直軸電流對應的電角度，得到目標電角度；

將所述目標電角度確定為所述電機設備的轉子初始位置角度；

轉換所述轉子初始位置角度，得到所述云臺設備的初始位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述云臺設備的運動曲線，包括：

接收攝像設備發送的運動指令，其中，所述運動指令中包括所述云臺設備的運動速度和目標位置；

將所述運動指令按照預設加減速模型進行轉換，得到所述運動曲線。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述云臺設備的運動時間大于或等于所述運動曲線的預設總時間的情況下，或者，所述云臺設備的實際位置和預設目標位置之間的誤差在預設范圍之內的情況下，生成停止標志。