[發(fā)明專(zhuān)利]指示線的檢測(cè)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110731427.9
• 申請(qǐng)日: 2021-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113449648A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋京;吳子章;王凡
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京縱目安馳智能科技有限公司;縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06T7/136
• 代理公司: 上海光華專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 張燕

1.一種指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，所述指示線包括縱向車(chē)位線和車(chē)道線；所述指示線的檢測(cè)方法包括：

獲取停車(chē)場(chǎng)圖像，對(duì)所述停車(chē)場(chǎng)圖像進(jìn)行語(yǔ)義分割，以獲取停車(chē)場(chǎng)分割圖像；

遍歷所述停車(chē)場(chǎng)分割圖像，分別將所述停車(chē)場(chǎng)分割圖像處理為車(chē)道線語(yǔ)義圖和車(chē)位線語(yǔ)義圖；

于所述車(chē)道線語(yǔ)義圖中獲取車(chē)道線點(diǎn)，根據(jù)車(chē)道線點(diǎn)，擬合所述車(chē)道線，并于車(chē)位線語(yǔ)義圖獲取縱向車(chē)位線點(diǎn)，根據(jù)縱向車(chē)位線點(diǎn)，擬合所述縱向車(chē)位線；

將擬合的車(chē)道線和縱向車(chē)位線的進(jìn)行整合，并予以輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，將所述停車(chē)場(chǎng)分割圖像處理為車(chē)道線語(yǔ)義圖步驟包括：

根據(jù)車(chē)道線的RGB閾值，于所述停車(chē)場(chǎng)分割圖像中提取車(chē)道線，以形成所述車(chē)道線語(yǔ)義圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，

所述于所述車(chē)道線語(yǔ)義圖中獲取車(chē)道線點(diǎn)，根據(jù)車(chē)道線點(diǎn)，擬合所述車(chē)道線的步驟之前還包括：計(jì)算車(chē)道線與車(chē)輛前進(jìn)方向之間的夾角；所述計(jì)算車(chē)道線與車(chē)輛前進(jìn)方向之間的夾角的步驟包括：

以預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從左右兩邊分別橫向遍歷一半所述車(chē)道線語(yǔ)義圖；

記錄所遍歷各行的像素個(gè)數(shù)，并保存各行像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)；

將各行的像素進(jìn)行相加，并對(duì)各行像素和進(jìn)行歸類(lèi)，選取包括行數(shù)最多的最大類(lèi)；

求取最大類(lèi)中每一行的平均坐標(biāo)；

計(jì)算相鄰兩坐標(biāo)之間的正切角度，并對(duì)計(jì)算的所有正切角度均值化，將均值化后的正切角度定義為車(chē)道線與車(chē)輛前進(jìn)方向之間的夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，

所述于所述車(chē)道線語(yǔ)義圖中獲取車(chē)道線點(diǎn)，根據(jù)車(chē)道線點(diǎn)，擬合所述車(chē)道線的步驟包括：

根據(jù)計(jì)算的車(chē)道線與車(chē)輛前進(jìn)方向之間的夾角，對(duì)車(chē)道線語(yǔ)義圖以該圖片中心為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

縱向遍歷旋轉(zhuǎn)后的車(chē)道線語(yǔ)義圖，搜索車(chē)道線，并獲取車(chē)道線對(duì)應(yīng)擬合點(diǎn)坐標(biāo)；

將車(chē)道線點(diǎn)逆旋轉(zhuǎn)，獲取其對(duì)應(yīng)在所述車(chē)道線語(yǔ)義圖的坐標(biāo)點(diǎn)，以便通過(guò)車(chē)道線點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述車(chē)道線語(yǔ)義圖的坐標(biāo)點(diǎn)擬合所述車(chē)道線。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，

所述于所述車(chē)道線語(yǔ)義圖中獲取車(chē)道線點(diǎn)，根據(jù)車(chē)道線點(diǎn)，擬合所述車(chē)道線的步驟包括：

以預(yù)設(shè)步長(zhǎng)橫向遍歷所述車(chē)道線語(yǔ)義圖，記錄各水平位置處的車(chē)道線的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)及統(tǒng)計(jì)車(chē)道線的邊界點(diǎn)的個(gè)數(shù)；

將車(chē)道線的邊界點(diǎn)的個(gè)數(shù)相同的水平位置進(jìn)行歸類(lèi)，查找最大類(lèi)的水平位置及該水平位置處的車(chē)道線的邊界點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)算兩兩相鄰車(chē)道線的邊界點(diǎn)之間的中心位置坐標(biāo)；

分別擬合屬于同一車(chē)道線的中心點(diǎn)，以擬合所述車(chē)道線，并計(jì)算所述車(chē)道線與車(chē)輛前進(jìn)方向之間的夾角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，將所述停車(chē)場(chǎng)分割圖像處理為車(chē)位線語(yǔ)義圖的步驟包括：

根據(jù)縱向車(chē)位線的RGB閾值，于所述停車(chē)場(chǎng)分割圖像中提取縱向車(chē)位線，以形成所述車(chē)位線語(yǔ)義圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，于車(chē)位線語(yǔ)義圖獲取縱向車(chē)位線點(diǎn)，根據(jù)縱向車(chē)位線點(diǎn)，擬合所述縱向車(chē)位線的步驟包括：

根據(jù)計(jì)算的車(chē)道線與車(chē)輛前進(jìn)方向之間的夾角，對(duì)車(chē)位線語(yǔ)義圖以該圖片中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

橫向遍歷旋轉(zhuǎn)后的車(chē)位線語(yǔ)義圖，通過(guò)預(yù)設(shè)車(chē)位線閾值，濾除橫向車(chē)位線；

縱向遍歷旋轉(zhuǎn)后的車(chē)位線語(yǔ)義圖，搜索縱向車(chē)位線，并獲取縱向車(chē)位線對(duì)應(yīng)擬合點(diǎn)坐標(biāo)；

將縱向車(chē)位線點(diǎn)逆旋轉(zhuǎn)，獲取其對(duì)應(yīng)在所述車(chē)位線語(yǔ)義圖的坐標(biāo)點(diǎn)，以便通過(guò)縱向車(chē)位線點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述車(chē)位線語(yǔ)義圖的坐標(biāo)點(diǎn)擬合所述縱向車(chē)位線。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的指示線的檢測(cè)方法，其特征在于，于擬合所述縱向車(chē)位線的步驟之前，所述檢測(cè)方法還包括：計(jì)算縱向車(chē)位線與車(chē)輛縱軸的夾角。