[發明專利]彎曲車道線的擬合方法、系統、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110731414.1
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113449647A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 宋京;吳子章;王凡
• 申請（專利權）人: 北京縱目安馳智能科技有限公司;縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/11;G06T7/136
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 張燕

1.一種彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，包括：

獲取道路圖像；所述道路圖像中包含彎曲車道線；

對所述道路圖像進行分割，以獲取分割后的道路圖像；

將分割后的道路圖像轉換為鳥瞰圖，以從所述鳥瞰圖中提取有效車道線像素點；

將提取的有效車道線像素點用于擬合所述彎曲車道線；

輸出擬合出的彎曲車道線。

2.根據權利要求1所述的彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，所獲取的道路圖像為經過畸變校正的道路圖像。

3.根據權利要求2所述的彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，所述對所述道路圖像進行分割，以獲取分割后的道路圖像的步驟包括：

將畸變校正的道路圖像輸入至預存存儲的語義分割模型進行分割，輸出分割后的道路圖像；該分割后的道路圖像包含彎曲車道線的道路灰度圖像或二值圖像，圖像中前景與背景根據像素值的大小相區分。

4.根據權利要求3所述的彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，所述從所述鳥瞰圖中提取有效車道線像素點的步驟包括：

將所述鳥瞰圖中每一像素點的像素值按列相加，獲取到每一列的列像素和，查找列像素和的兩個峰值點，將所述峰值點的橫坐標位置確定為左右車道線起點；

統計所述鳥瞰圖的非零像素點，返回所有非零像素點組成的像素點元組，并從所述像素點元組中提取有效車道線像素點；所述元組中非零像素點為經過分割后獲取的車道線像素點。

5.根據權利要求4所述的彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，所述從所述元組中提取有效車道線像素點的步驟包括：

將所述鳥瞰圖從底部至頂部分為n個圖像區域；其中，n大于1；

從所述鳥瞰圖底部開始，統計以確定的車道線起點為第一檢測框的底部中心，以預設寬度閾值為檢測框寬度的第一檢測框內的非零像素點，將檢測到的非零像素點標記為有效車道線像素點。

6.根據權利要求5所述的彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，所述從所述元組中提取有效車道線像素點的步驟還包括：

判斷第i檢測框內的非零像素點的個數是否大于預設最小像素數，若是，則更新車道線起點，并繼續遍歷下一個圖像檢測區域；若否，直接統計以確定的車道線起點為第二檢測框的底部中心，以預設寬度閾值為檢測框寬度的第i+1檢測框內的非零像素點；其中，i大于等于1，小于n；

直至遍歷完所有等高的圖像區域。

7.根據權利要求6所述的彎曲車道線的擬合方法，其特征在于，所述更新所述車道線起點的步驟包括將所述圖像檢測區域內有效車道線像素點的橫坐標進行均值化處理，將橫坐標均值后的像素點作為更新的車道線起點；該更新的車道線起點為第i+1檢測框底部中心。

8.一種彎曲車道線的擬合系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取道路圖像；所述道路圖像中包含彎曲車道線；

分割模塊，用于對所述道路圖像進行分割，以獲取分割后的道路圖像；

提取模塊，用于將分割后的道路圖像轉換為鳥瞰圖，以從所述鳥瞰圖中提取有效車道線像素點；

擬合模塊，用于將提取的有效車道線像素點用于擬合所述彎曲車道線；

處理模塊，用于輸出擬合的彎曲車道線。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述彎曲車道線的擬合方法。

10.一種彎曲車道線的擬合設備，其特征在于，包括：處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器用于執行所述存儲器存儲的計算機程序，以使所述擬合設備執行如權利要求1至7中任一項所述彎曲車道線的擬合方法。